买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中船海为高科技有限公司;中国铁建电气化局集团北方工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司申请的专利一种机械手抓取型材的对中装置及对中方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116872180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310895768.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种机械手抓取型材的对中装置及对中方法是由丁欢欢;李俊伟;张亚强;李春盛;吴保德;王位;邬涛设计研发完成，并于2023-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械手抓取型材的对中装置及对中方法在说明书摘要公布了：本发明涉及型材的抓取转运领域，具体涉及一种机械手抓取型材的对中装置及对中方法，包括第一安装板，所述第一安装板固定连接机械臂机构，所述第一安装板两端分别固定连接一组定位机构，所述定位机构包括固定架，固定架上分别固定连接激光雷达以及激光测距装置，所述激光雷达向下形成扇形扫描区，所述激光测距装置垂直向下检测，所述激光雷达与激光测距装置电连接机械臂的控制器。

本发明授权一种机械手抓取型材的对中装置及对中方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于机械手抓取型材的对中装置的对中方法，所述对中装置包括第一安装板11，所述第一安装板11固定连接机械臂机构，其特征在于，所述第一安装板11两端分别固定连接一组定位机构7，所述定位机构7包括固定架71，固定架71上分别固定连接激光雷达72以及激光测距装置73，所述激光雷达72向下形成扇形扫描区，所述激光测距装置73垂直向下检测，所述激光雷达72与激光测距装置73电连接机械臂的控制器； 所述对中方法包括以下步骤： S1、设定雷达扫描范围：确定待抓型材的横截面积的数值范围，根据最大横截面积和激光雷达72安装高度，计算激光雷达72扫描范围； S2、读取信息并滤波：读取激光雷达72的原始扫描信息，将其存入listOri中；然后对其进行均值滤波和卡尔曼滤波，将新数据存入OldList中； S3、获取型材横截面积信息： 1、获取激光雷达72扫描至型材的距离的最小值minValue及其索引值minIndex； 2、设置门槛阈值，以最小值minValue为基础，保留所有在门槛阈值浮动范围内所有的数据，将超出范围的数值置零，并将获取的数据存入List中； 3、获取横截面积有效值：以最小值minValue和List为基础，分别寻找最小值前面及后面连续多个非零值数据，并将获取的数组及索引分别存入新的数组newList、newIndex； 4、对有效数值进行平滑处理：对newList中零值进行非零处理，取前一个和后一个的均值，将新获取的数据存入newData中； S4、建立笛卡尔坐标系，符合右手定则，并保持与机械臂坐标系一致； S5、计算两侧雷达夹角及平移距离：根据雷达特性，找到其90°对应的索引min90Index和值min90Value，根据minValue和minIndex，计算两侧雷达夹角agnle和平移距离dis； S6、获取激光测距装置测量距离； S7、根据上述数值及对中装置安装几何关系，计算与机械臂的绝对误差值xValue、yValue、zValue、xRotate、yRotate、zRotate，发送至机械臂的控制器，利用末端坐标系控制机械臂运动，达到对中抓取目的。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中船海为高科技有限公司;中国铁建电气化局集团北方工程有限公司;中国铁建电气化局集团有限公司，其通讯地址为：450001 河南省郑州市高新区科学大道311号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。