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龙图腾网获悉中国科学院宁波材料技术与工程研究所申请的专利一体式关节及外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116922441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310636531.9，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一体式关节及外骨骼机器人是由张驰;李淑沛;易锋;王慰军;吕萍萍;袁婷;张美童设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一体式关节及外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种一体式关节及外骨骼机器人，一体式关节包括环绕式电机结构、行星齿轮减速器以及连接两者的输出转接件，环绕式电机结构套设于行星齿轮减速器的外侧。环绕式电机结构包括转子连接件、第一转子组件、第二转子组件以及夹设于两者之间的定子组件，第一转子组件和第二转子组件通过转子连接件固定连接，以使第一转子组件和第二转子组件能够同步转动。第一转子组件、第二转子组件和定子组件均围绕环绕式电机结构的轴线环设于行星齿轮减速器的外侧。本申请提供的一体式关节及外骨骼机器人，解决了驱动关节电机和减速器的集成度较低，电机和减速器之间的传动机构的结构复杂且重量大，导致驱动关节体积过大、转矩密度过低且性能下降的问题。

本发明授权一体式关节及外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种一体式关节，其特征在于，包括环绕式电机结构100、行星齿轮减速器200和输出转接件300，所述环绕式电机结构100通过所述输出转接件300连接所述行星齿轮减速器200，所述环绕式电机结构100套设于所述行星齿轮减速器200的外侧并与所述行星齿轮减速器200的输出端同轴设置； 所述环绕式电机结构100包括转子连接件110、第一转子组件120、第二转子组件130以及夹设于所述第一转子组件120和所述第二转子组件130之间的定子组件140，所述第一转子组件120和所述第二转子组件130通过所述转子连接件110固定连接，以使所述第一转子组件120和所述第二转子组件130能够同步转动； 并且，所述第一转子组件120、所述第二转子组件130和所述定子组件140均围绕所述环绕式电机结构100的轴线环设于所述行星齿轮减速器200的外周侧； 所述定子组件140包括PCB接线板141和多个分块铁芯绕组142，所述PCB接线板141呈环形，且所述PCB接线板141设有多个围绕所述环绕式电机结构100的轴线均匀分布的安装孔1411，每一所述安装孔1411对应装设有一个所述分块铁芯绕组142； 所述分块铁芯绕组142包括第一分块铁芯1421、第二分块铁芯1422和感应线圈1423，所述第一分块铁芯1421包括第一挡块1421a和第一接头1421b，所述第二分块铁芯1422包括第二挡块1422a和第二接头1422b，且所述第一接头1421b和所述第二接头1422b中的一者设有卡槽1422c，另一者对应所述卡槽1422c设有凸起1421c，以使所述第一接头1421b和所述第二接头1422b能够通过所述凸起1421c和所述卡槽1422c相互卡接配合； 所述感应线圈1423的两端分别套设于所述第一接头1421b和所述第二接头1422b，并且，所述第一挡块1421a和所述第二挡块1422a分别止挡于所述感应线圈1423的两端，所述PCB接线板141通过所述安装孔1411套设于所述第一接头1421b或者所述第二接头1422b的外侧，当所述PCB接线板141套设于所述第一接头1421b的外侧时，所述PCB接线板141夹设于所述感应线圈1423和所述第一挡块1421a之间，当所述PCB接线板141套设于所述第二接头1422b的外侧时，所述PCB接线板141夹设于所述感应线圈1423和所述第二挡块1422a之间。

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