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龙图腾网获悉长春理工大学申请的专利一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116934817B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310943797.8，技术领域涉及：G06T7/32；该发明授权一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法是由王恩国;毛英坤;宋林森;苏成志设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法在说明书摘要公布了：一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法，涉及点云配准技术领域，为了解决现有技术的方法存在计算量大配准效率低的问题，为了解决现有技术的方法存在计算量大配准效率低的问题，该方法包括：步骤一，给定三角网格化目标点云P和待配准点云Q；步骤二，获取目标点云P和待配准点云Q的割线；步骤三，对割线进行重采样；步骤四，对重采样割线构建割线特征模型；步骤五，对割线特征模型进行相关性分析；步骤六，对对应点对通过奇异值分解求解配准的旋转矩阵和平移矩阵；步骤七，判断是否达到迭代次数或相邻误差差值以及误差均小于阈值。该方法仅需要部分点参与配准，大大节省了计算量提升了配准速度，而且能够得到较高的配准精度。

本发明授权一种基于割线特征相关的曲面点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于割线特征相关的曲面点云配准计算方法，其特征是，其包括如下步骤： 步骤一，给定三角网格化目标点云P和待配准点云Q； 步骤二，获取目标点云P和待配准点云Q的割线； 步骤三，对割线进行重采样； 步骤四，对重采样割线构建割线特征模型； 步骤五，对割线特征模型进行相关性分析； 步骤六，对对应点对通过奇异值分解求解配准的旋转矩阵和平移矩阵； 步骤七，判断是否达到迭代次数或相邻误差差值以及误差均小于阈值； 所述步骤二的具体步骤为： 首先，对目标点云P进行主成分分析PCA得到三个主成分分别为N1x1,y1,z1、N2x2,y2,z2、N3x3,y3,z3，通过式1求出均值点Ccx,cy,cz； 其中：pi为目标点云P中第i个点，n为pi的个数； 然后，过点C分别以N1和N2为法向量建立A，B平面方程如式2； 过点C以N3为方向向量建立直线Z方程如下： 以直线Z为轴线，以R为半径建立圆柱面L方程如下： x-xm2+y-ym2+z-zm2＝R24 其中：xm,ym,zm为圆柱面上点x,y,z在轴线Z上的投影点的坐标， 最后，设与平面有交点的三角网格化点云中的边为ei，ei0和ei1为ei边的两个端点，为点云与平面的交点，则通过式5与式2联立得到交点坐标，将所有交点求出后便可得到平面A，B与点云P，Q的交线； 其中：0≤λ≤1，设与圆柱面交点的三角网格化点云中的边为BE，BE边上两个端点为EA和EB，PE为点云与圆柱面的交点，则通过式6与式4联立得到交点坐标，将所有交点求出后便可得到圆柱面L与点云P，Q的交线； 其中：0≤k≤1，此处所得到的交线即为割线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春理工大学，其通讯地址为：130022 吉林省长春市朝阳区卫星路7186号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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