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龙图腾网获悉徐工消防安全装备有限公司申请的专利一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116946080B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310622434.4，技术领域涉及：B60S9/205；该发明授权一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法是由叶家良;徐蕾;张勇;秦豪;焦子学设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法，通过获取地面倾斜程度θx0、θy0和下车设定高度数据hs，预判出调平完成后的支腿设定伸出长度Lsx；伸出四个垂直支腿，根据测距传感器数据h、底盘倾角数据θx、θy和支腿跨距，实时计算各垂直支腿伸出长度Lx，剩余的三个支腿继续伸出，其加载的控制信号Ux根据伸出长度Lx和设定伸出长度Lsx之间的差值进行闭环调节；当底盘倾角接近于0°时，停止所有支腿伸出动作，完成下车支撑调平，本发明根据地面倾斜程度、底盘倾斜信息对测距传感器测量数据进行修正，提高了测距传感器数据的准确性。

本发明授权一种用于作业车辆下车支撑调平的控制系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于作业车辆下车支撑调平的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取底盘倾角传感器数据，包括X和Y两个方向的地面倾斜角度，分别用和表示； 根据和，计算获得调平完成后各支腿设定伸出长度，分别记为，其中； 根据各支腿设定伸出长度伸出四个垂直支腿，加载四个垂直支腿比例阀的控制信号=,其中； 四个支腿全部受力后，获取测距传感器数据、底盘倾角数据； 根据测距传感器数据、底盘倾角数据计算各垂直支腿伸出长度，记为，其中； 当第个支腿伸出长度达到时，停止此支腿伸出动作，对应支腿加载的控制信号； 剩余的三个支腿继续伸出，其加载控制信号根据伸出长度和设定伸出长度之间的差值进行闭环调节，实现运动减速； 当且时，停止所有支腿伸出动作，；其中为水平状态判断值，用以判断底盘倾角已很小，下车已达到水平状态，此时，下车设定高度支撑调平完成； 所述各垂直支腿伸出长度的计算公式如下： 水平地面时，在三维坐标系中，假设测距传感器安装点到地面的竖直距离为处于平面法线上，测距传感器测量距离与的夹角记为，则有: 式5-1; 式5-2; 综合式5-1和式5-2，可得到: 四个垂直支腿的伸出长度进行计算，公式如下: 式5-3; 式5-4; 式5-5; 式5-6; 式5-7; 和两个方向的倾斜程度，记为和,垂直支腿伸出长度，记为，其中；测距传感器安装点到地面的竖直距离为；测距传感器测量到的与地面距离记为,为左侧支腿到重心的跨距，为右侧支腿到重心的跨距，为后侧支腿到重心的跨距，为前侧支腿到重心的跨距; 倾斜地面时，假设地面倾斜程度为和，且，倾斜地面下四个垂直支腿的伸出长度计算公式如下: 式5-8; 式5-9; 式5-10; 式5-11; 式5-12; 式5-13; 其中，点是车辆的重心，为测距传感器安装点到地面的竖直距离，为左侧支腿到重心的跨距，为右侧支腿到重心的跨距，为后侧支腿到重心的跨距，为前侧支腿到重心的跨距。

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