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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种复杂薄板拾取位置自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311028236.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种复杂薄板拾取位置自动生成方法是由马良;李慧贤;李猛设计研发完成，并于2023-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂薄板拾取位置自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种复杂薄板拾取位置自动生成方法，属于零件分拣技术领域。本方法首先解析DXF格式的激光切割排料图获取所有零件，并以可连轮廓组的形式存储零件信息，接着计算每个零件的质量和质心。根据零件的质量确定该零件所需吸盘的数量并自动生成每个吸盘的位置坐标。通过模板匹配将零件进行分组，计算出每个零件最终的偏移量，以保证相同的零件可以准确码垛。本方法针对不同形状和尺寸的复杂薄板零件，该方法能够准确识别出零件，自动生成拾取位置，计算出偏移量，实现对复杂薄板零件进行自动分拣，并且无需先将零件运送到分拣区再分拣，也适用于超大型零件的分拣，从而降低生产成本，提高生产效率。

本发明授权一种复杂薄板拾取位置自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种复杂薄板拾取位置自动生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，从薄板的激光切割排料图中，获得可连轮廓组，一个可连轮廓组对应薄板中的一个零件； 步骤2，通过扫描线扫描可连轮廓组，通过扫描线和可连轮廓组的交点，获得可连轮廓组内部所有的线段，结合薄板的厚度和密度，获得每一个零件的质心和质量； 步骤3，基于零件的质量，确定零件需要的吸盘数量，通过判断吸盘质心到轮廓组各个线段的最短距离是否大于吸盘半径，获得在零件上最终的吸盘数量；基于在一个零件上最终的吸盘数量，生成零件上吸盘的拾取位置；每一个零件上的吸盘数量为1或偶数，每一个零件的吸盘相对于零件的质心对称； 零件上吸盘数量N，生成零件上吸盘拾取位置的具体过程为： 1若N大于6，无法生成拾取位置，执行步骤7； 2若N为1，拾取位置为质心，若拾取位置在零件实体上，执行步骤7，否则将N赋值为2； 3若N为2，设定质心两侧对称的位置为拾取位置，执行步骤6； 4若N大于2且小于等于4，在零件外轮廓外接矩形的一个角放置吸盘V1，在吸盘V1关于质心的对称位置放置吸盘V2，在吸盘V1关于经过质心且平行于Y轴直线的对称位置放置吸盘V3，在吸盘V1关于经过质心且平行于X轴直线的对称位置放置吸盘V4； 5若N大于4且小于等于6，在零件外轮廓外接矩形的一个角放置吸盘V1，在吸盘V1关于质心的对称位置放置吸盘V2，在吸盘V1关于经过质心且平行于Y轴直线的对称位置放置吸盘V3，在吸盘V1关于经过质心且平行于X轴直线的对称位置放置吸盘V4，在吸盘V1和吸盘V4的中间位置放置吸盘V5，在吸盘V2和吸盘V4的中间位置放置吸盘V6； 6若吸盘不在零件的实体上，通过旋转和调整各个吸盘离质心的位置，直至所有吸盘的拾取位置符合条件； 7拾取位置的生成算法流程结束； 步骤4，选取任意一个待分组零件作为模板零件，通过模板零件将其余待分组零件分组；同一组中的零件中，以模板零件的位置为基准修正同组中其他零件的偏移量，完成所有零件的码垛。

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