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龙图腾网获悉北京交通大学;清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种磁控软体抓手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117021150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311089759.7，技术领域涉及：B25J15/06；该发明授权一种磁控软体抓手是由李振坤;曲钧天;方毅;郝宏伟;董珈皓;黄宝旺;郭乙飞设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁控软体抓手在说明书摘要公布了：本发明提供了一种磁控软体抓手，其特征在于，一个磁控抓手包括：线圈、软磁弹性体、硬磁弹性体、塑性薄膜、磁流变液。软磁弹性体形状为U形，截面为长方形，硬磁弹性体与软磁弹性体末端外侧边线紧密贴合，线圈缠绕在软磁弹性体表面并与其固定连接，塑性薄膜粘接在软磁弹性体的内侧边线轮廓上，且与软磁弹性体形成密闭空间，该空间内填充着磁流变液。通过控制线圈的通电方向，软磁弹性体、硬磁弹性体与磁流变液形成不同的磁路，使抓手末端产生弹性变形，磁流变液与物体表面贴合并在磁场作用下固化增强了粘附力，两者相互配合完成夹紧动作。本发明提供的软体抓手控制方便并拥有高效的抓取能力。

本发明授权一种磁控软体抓手在权利要求书中公布了：1.一种磁控软体抓手，其特征在于，包括：线圈1、软磁弹性体2、硬磁弹性体3、塑性薄膜4、磁流变液5；软磁弹性体2形状为U形，截面为长方形；硬磁弹性体3为薄片状，硬磁弹性体3与软磁弹性体2的末端外侧边线紧密贴合；线圈1缠绕在软磁弹性体2圆弧与直线部分交界处的表面，并固定连接；塑性薄膜4粘接在软磁弹性体2内侧边线轮廓上，且与软磁弹性体2形成密闭空间，该空间内填充着磁流变液5；其中，所述硬磁弹性体3为厚度方向充磁，通过给两个线圈通入脉冲强电流，实现软体抓手系统的抓取动作，其在端面上形成：左线圈上方为N极，下方为S极；右线圈上方为S极，下方为N极的磁极分布；在磁场外循环作用下，利用软磁弹性体的导磁效果，线圈产生的磁极将会与硬磁弹性体的磁极产生异性相吸的效果，从而使软磁弹性体发生弯曲变形，以达到抓取的目的；通过给两个线圈通入反向的脉冲强电流，实现软体抓手系统的放开动作，其在端面上形成：左线圈上方为S极，下方为N极；右线圈上方为N极，下方为S极的磁极分布，在磁场内循环作用下，利用软磁弹性体的导磁效果，线圈产生的磁极将会与硬磁弹性体的磁极产生同性相斥的效果，从而使软磁弹性体发生弯曲变形，以达到放开的目的。

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