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龙图腾网获悉广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司申请的专利一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117047738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310940005.1，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统是由杨玺;赖颖东;方振;陈劲;张经纬设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统，方法包括获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息，建立上肢外骨骼连杆模型并确定D‑H参数，根据D‑H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系，获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵，根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵，根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩，以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入，通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵。实现了提高上肢外骨骼的多臂多关节的运动控制的协同性的技术效果。

本发明授权一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种外骨骼挂杆作业双臂协同控制方法，其特征在于，包括： 获取上肢外骨骼各关节的角度信息和操作终端的力学信息； 建立上肢外骨骼连杆模型并确定D-H参数，根据D-H参数分析双臂操作终端位置随关节角度的变化关系，获得上肢外骨骼的坐标旋转矩阵； 根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵，根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩； 以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入，通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵； 根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵，根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需力矩，包括： 根据上肢外骨骼的坐标旋转矩阵和上肢外骨骼各关节的角度信息确定上肢外骨骼的雅可比矩阵； 根据操作终端的力学信息和上肢外骨骼的雅可比矩阵计算上肢外骨骼各关节所需理论力矩； 以上肢外骨骼各关节所需理论力矩作为PID控制器的输入，通过PID控制器得到上肢外骨骼各关节所需实际力矩； 以上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩为输入，通过补偿控制器优化上肢外骨骼的雅可比矩阵，包括： 将上肢外骨骼各关节所需力矩及各关节驱动实际测量力矩输入补偿控制器； 补偿控制器根据上肢外骨骼各关节所需力矩计算平均所需力矩，平均所需力矩的计算公式为： 其中，为平均所需力矩，n为关节数量，为第i个关节的所需理论力矩； 补偿控制器根据上肢外骨骼各关节驱动实际测量力矩计算平均测量力矩，平均测量力矩的计算公式为： 其中，为平均测量力矩，为第i个关节的实际测量力矩； 补偿控制器根据平均所需力矩和平均测量力矩计算各关节需要补偿的力矩，各关节需要补偿的力矩的计算公式为： 其中，为第i个关节需要补偿的力矩； 根据各关节需要补偿的力矩建立阻抗模型，得到各关节需要补偿的角度，阻抗模型为： 其中，M为期望的惯量矩阵，B为期望的阻尼矩阵，K为期望的刚度矩阵，为关节处角加速度与期望的角加速度偏差，为关节处的角速度与期望的角速度偏差，e为关节处的角度与期望的角度偏差； 根据各关节需要补偿的角度优化上肢外骨骼的雅可比矩阵，优化公式为： 其中，为上肢外骨骼的雅可比矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东电网有限责任公司江门供电局;广东电网有限责任公司，其通讯地址为：529000 广东省江门市蓬江区建设二路152号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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