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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘末端采摘手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117063716B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311205955.6，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘末端采摘手是由余煌;马锃宏;杜小强设计研发完成，并于2023-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘末端采摘手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种农林机械，目的是提供一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘末端采摘手；该采摘手应具有使用方便、工作效率高、结构紧凑以及制造成本低的特点。技术方案是一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘采摘手，包括刀片；其特征在于：该柑橘采摘手还包括安装在支架上且可进行球形包络转动的两个半球壳、通过刀片调节件分别安装于两个半球壳的侧边以进行对应剪切配合的两个刀片以及安装在支架上且通过两个弧形连杆分别驱动两个半球壳进行剪切运动的电推杆。

本发明授权一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘末端采摘手在权利要求书中公布了：1.一种通过球形包络和咬合断柄的柑橘采摘手，包括刀片5；其特征在于：该柑橘采摘手还包括安装在支架8上且可进行球形包络转动的两个半球壳、通过刀片调节件分别安装于两个半球壳的侧边以进行对应剪切配合的两个所述刀片以及安装在支架上且通过两个弧形连杆11分别驱动两个半球壳进行剪切运动的电推杆7； 所述两个半球壳通过穿过各自球心且同轴布置的两个铰轴6可转动地定位在两侧支架上； 两个半球壳为半径不同以避免发生运动干涉的内半球壳2和外半球壳1；两个半球壳一侧边沿的赤道部位分别制作有突出于球面且制作有铰接孔的连杆接头，两个半球壳另一侧边沿分别制作有突出于球面以安装所述刀片用的刀片座； 所述外半球壳上开设有与连杆接头相适合的通槽1.4，该通槽沿着外半球壳的赤道布置但与外半球壳的边沿保持距离；所述内半球壳上的内半球壳连杆接头2.3可活动地插入所述的通槽，且其上的铰接孔至内半球壳球心的距离与外半球壳连杆接头1.3上的铰接孔至外半球壳球心的距离相等； 所述两个弧形连杆的一端共同与电推杆上的伸缩杆7.1铰接，两个弧形连杆的另一端分别与所述的内半球壳连杆接头以及外半球壳连杆接头铰接。

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