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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种六自由度并联机构主动减振系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117103335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311328654.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种六自由度并联机构主动减振系统是由刘锦春;姜继科;陈志法设计研发完成，并于2023-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度并联机构主动减振系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种六自由度并联机构主动减振系统，包括上平台、下平台、六个加速度传感器、六个控制器以及六根由作动器驱动的作动杆，六根作动杆结构相同，且其上、下两端分别与上平台、下平台铰接；相邻作动杆互相垂直并在延长线方向交汇于一点；各个控制器的信号输入、输出端分别与相应的加速度传感器、作动器电连接，六个加速度传感器分别安装于相应的作动杆上侧的上平台上，以实时监测上平台的运动加速度并反馈至相应的控制器，为控制器的控制提供控制变量；各个控制器通过基于EPLL算法的自适应滤波算法控制相应的作动器动作，从而实现主动减振。该系统无需对六自由度并联机构进行动力学建模即可实现快速、稳定的主动减振控制，系统通用性强。

本发明授权一种六自由度并联机构主动减振系统在权利要求书中公布了：1.一种六自由度并联机构主动减振系统，其特征在于，包括上平台、下平台、六个加速度传感器、六个控制器以及六根由作动器驱动的作动杆，六根作动杆结构相同，且其上、下两端分别与上平台、下平台铰接；相邻作动杆互相垂直并在延长线方向交汇于一点；各个控制器的信号输入、输出端分别与相应的加速度传感器、作动器电连接，六个加速度传感器分别安装于相应的作动杆上侧的上平台上，以实时监测上平台的运动加速度并反馈至相应的控制器，为控制器的控制提供控制变量；各个控制器通过基于EPLL算法的自适应滤波算法控制相应的作动器动作，从而实现主动减振； 所述六自由度并联机构主动减振系统中，六根作动杆两两在延长线方向上互相垂直，以将多输入多输出系统解耦为六个单输入单输出子系统，并采用分散控制策略进行系统控制； 在此基础上，各个控制器采用基于EPLL算法的自适应滤波算法对单根作动杆进行单输入单输出控制； 六自由度并联机构在微振动环境下时，设估计参数空间，、、分别为扰动的振动幅值、频率、相角的相应估计值；则驱动作动器的 控制力信号通过作动杆传递到上平台的加速度信号为： 式中，，估计相位；为控制通道的传递 函数，即作动器的控制力信号到的传递函数；下平板干扰加速度、直接干扰力引 起的上平板扰动加速度合称为总扰动；为误差信号，即杆向加速度，由沿作 动杆轴向安装的加速度计测得；； 所述基于EPLL算法的自适应滤波算法利用实时更新滤波器的权系数，进而不断调 整滤波器估计参数空间的输出来消除扰动，使误差信号降至最小，即杆向加速度 降至最小；对应的自适应滤波参数更新方程如下所示： 式中，为步长收敛因子，、， 其中为第n次迭代，为偏置相位。

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