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龙图腾网获悉中储恒科物联网系统有限公司申请的专利一种适用于箱式货运袋装物料的智能卸车机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311075655.0，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权一种适用于箱式货运袋装物料的智能卸车机是由宋奎运;谷建斌;鲁斌豪;杨璐;张超设计研发完成，并于2023-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于箱式货运袋装物料的智能卸车机在说明书摘要公布了：一种适用于箱式货运袋装物料的智能装卸机，包括履带行走底盘及动力系统、伸缩输送机构、机器人系统、摆臂输送机构、袋包智能视觉识别控制系统、快换夹具结构、电气控制系统、行走引导纠偏系统和遥控手柄。快换夹具机构由夹爪取料机构和吸盘取料机构组成，可以根据袋包的堆放情况快换抓取目标，抓取可靠、移动灵活，便于智能控制且适应性高，使卸车机不仅可以进行棚车、货车等运输工具上的袋包卸料，还能运用于库房的袋包货物转运。配备有袋包视觉识别智能化系统，可精准识别袋包位置、姿态等，能够辅助机载机械设备高效装卸车作业，大大减轻了装卸工人的劳动强度，提高了装卸效率。

本发明授权一种适用于箱式货运袋装物料的智能卸车机在权利要求书中公布了：1.一种适用于箱式货运袋装物料的智能卸车机的作业方法，应用于智能卸车机，所述智能卸车机包括履带行走底盘及动力系统、伸缩输送机构、机器人系统、快换夹具结构、摆臂输送机构、袋包智能视觉识别控制系统、行走引导纠偏系统、电气控制系统和遥控手柄；履带行走底盘及动力系统，包含履带轮、外齿回转支撑以及车架；车架为一体式车架，车架和外齿回转支撑上的外齿圈法兰连接，外齿圈与小齿轮啮合，小齿轮接动力输入，从而使整个车身在外齿回转支撑的调节下实现角度调整；伸缩输送机构，包括若干级可相对移动的输出带，其在卸车机长度方向上伸缩，以保证卸车机自身在较小的空间移动，同时在工作状态时适应不同长度尺寸货车的工作环境；机器人系统，包含六轴工业机器人、机器人安装座、以及机器人末端配备的快换夹具机构；该快换夹具机构是夹爪取料机构和吸盘取料机构组成的快换结构，根据袋包的堆放情况快换抓取目标；摆臂输送机构，包含两级伸缩输送机构，其作为卸车机的物料输入部件；摆臂输送机构整体铰接固定于伸缩输送机构的前端，实现整体的上下摆动，配合摆臂输送机构自身长度的伸缩，保证其尽可能的靠近袋包物料；袋包智能视觉识别控制系统采用智能视觉算法，精确识别袋包位置和姿态，电气控制系统根据袋包智能视觉识别控制系统的识别结果，控制快换夹具结构取料；行走引导纠偏系统采用复合导引系统并配合RFID射频识别技术，控制带行走底盘及动力系统，实现卸车机的自主导引和实时纠偏；伸缩输送机构和机器人系统安装座均坐于车架上，与车架复合一体；电气控制系统，与履带行走底盘及动力系统、伸缩输送机构、机器人系统、摆臂输送机构、袋包智能视觉识别控制系统、行走引导纠偏系统电气连接，控制卸车机的各部件的运行；遥控手柄，与电气控制系统通信，用于远距离控制装卸机动作；其特征在于，所述智能卸车机的作业方法包括以下步骤： S1:卸车机工作前，先保持非工作状态沿车厢中线自动行驶至袋包前方一定距离处；行驶过程中，双履带轮带动整车移动；移动过程中通过双履带的差速动作、回转支撑的回转动作共同配合控制调整车身姿态； S2:袋包的抓取顺序采用自上而下的S形取料顺序；卸车机工作时，先从每个断面的最高处开始卸料；摆臂输送机构朝袋包侧摆动，摆臂输送机构的伸缩输送伸出至最长，此时，摆臂输送系统机构的前端接近袋包垛；袋包智能视觉识别控制系统通过左右摄像机和图像采集处理模块提取袋包外形和位置信息，识别袋包位置和姿态，袋包智能视觉识别控制系统判定袋包位置后，特征检测模块提取袋包的关键特征信息，根据袋包堆放情况切换夹爪取料机构和吸盘取料机构，工业机器人末端工具快换为夹爪取料机构，夹爪从袋包的外露端夹住袋包并拖下堆垛后，夹爪松开袋包进行下一次抓取，同时袋包借自重下落至摆臂输送机构，再通过摆臂输送机构输送至伸缩输送机构，最后从伸缩输送机构输出至下游设备； S3:卸车机沿着自上而下的顺序一直取料，随着袋包的堆垛高度下降到一定高度，摆臂输送机构采取长度和角度共同调节的方式以适应袋包的堆垛高度，完成接料工作；必要时候，卸车机整体也可前后移动以调节摆臂前端距离袋包的距离； S4:当取料到较低处袋包时，摆臂输送机构整体下摆至最低处，夹爪取料机构作业空间和作业方式受到限制；袋包智能视觉识别控制系统判定袋包位置后，工业机器人末端工具快换成吸盘取料机构；吸盘取料机构从袋包的上方抓取袋包后平移拖拽至摆臂输送机构，再通过摆臂输送机构输送至伸缩输送机构，最后从伸缩输送机构输出至下游设备； S5:卸车机完成第一断面袋包取料后，整车在履带轮作用下前进，同时伸缩输送机构伸长以适应下游设备衔接，从而开始第二断面的卸料工作；依此重复，直到完成该方向上的卸料作业； S6:完成一个方向上的卸料作业后，工业机器人缩回，摆臂输送机构缩回并成直立状态，伸缩输送机构缩回；此时整车退回至门口，在门口通过两履带轮的差速行驶完成整车的原地180°掉头，进而开始车门另一侧的袋包拆卸作业。

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