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龙图腾网获悉北京信息科技大学申请的专利一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140497B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958324.5，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂是由刘瑞;蒋周翔;赵宇辰;苏瑞;秦鹏举;龙忠杰;白龙设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂，其包括安装基座和臂体，所述臂体包括多节臂段单元、连接机构和驱动绳，多节所述臂段单元首尾依次通过连接结构连接，且每个臂段单元分别连接驱动绳一端，实现臂段单元控制摆动和扭转姿态，所述驱动绳另一端则延伸至安装基座内部；该机械臂通过驱动绳控制臂段单元摆动和扭转，避免了传统蛇形机械臂采用摆动和俯仰联动来切换作业点，降低了绳索伸缩数据的解算量，提高了臂体反应速度，实现了更高的工作效率。

本发明授权一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂，其特征在于，包括安装基座和臂体，所述臂体尾端连接于安装基座，臂体首端则连接有工作机构；所述臂体包括多节臂段单元、连接机构和驱动绳，多节所述臂段单元首尾依次通过连接机构连接，且每个臂段单元分别连接驱动绳一端，实现臂段单元控制摆动和扭转姿态，所述驱动绳另一端则延伸至安装基座内部； 所述连接机构包括连接旋盖、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述连接旋盖位于相邻臂段单元的端部间隙，且所述连接旋盖的一端与臂段单元的首端连接，连接旋盖的另一端与另一臂段单元的尾部铰接，通过驱动绳带动相邻臂段单元摆动；所述第二锥齿轮与连接旋盖的中部同轴固定，所述第一锥齿轮位于臂段单元的首端位置，且所述第一锥齿轮轴线与第二锥齿轮轴线垂直，当所述连接旋盖安设于臂段单元的首端位置时，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接，通过驱动绳带动第一锥齿轮旋转，进而带动第二锥齿轮以及相连接连接旋盖周向转动； 每节臂段单元连接有至少三条驱动绳，其中两条驱动绳穿设于臂段单元内，且两条驱动绳相对于臂段单元轴线间隔180°，两条驱动绳的一端分别与臂段单元尾端位置固定连接，两条驱动绳的另一端依次穿过后续臂段单元并连接至安装基座内的第一驱动机构，通过两组第一驱动机构分别带动两条驱动绳控制臂段单元进行摆动动作；同时一条驱动绳穿设于臂段单元内，且驱动绳的一端固定连接安装基座内的第二驱动机构，另一端环绕对应臂段单元的第一锥齿轮并连接至安装基座内的另一第二驱动机构，通过一对第二驱动机构带动同一驱动绳控制臂段单元首端所连接的连接旋盖进行扭转动作。

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