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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117141610B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311348645.X，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法是由陆志国;李松昊;陈浩轩;陈培泽设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法，包括轮圈腿和躯干，轮圈腿设置在躯干的两侧，轮圈腿与躯干底部的型材框架固定；轮圈腿包括轮环、上导轮组、轮架、中导轮组、下导轮组、夹紧联轴器、轮圈旋转驱动马达、驱动齿轮和腿根摆转电机模块，轮架布置在轮环内侧并沿轮环周向移动，上导轮组、中导轮组和下导轮组分别用螺钉与防松螺母依次固定于轮架上开设的相应孔位处；轮圈旋转驱动马达通过螺钉安装在轮架上，夹紧联轴器固定在轮圈旋转驱动马达的输出轴上，并通过螺钉与驱动齿轮固定，驱动齿轮与轮环配合；腿根摆转电机模块的转子端与轮架固定。本发明机械性可靠、运动灵活通过性强，具备结构简单、稳定性高、制作成本低的特点。

本发明授权一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种轮圈腿式多模态平衡移动机器人，其特征在于：包括轮圈腿和躯干，轮圈腿设置在躯干的两侧，轮圈腿与躯干底部的型材框架固定； 所述轮圈腿包括轮环、上导轮组、轮架、中导轮组、下导轮组、夹紧联轴器、轮圈旋转驱动马达、驱动齿轮和腿根摆转电机模块，轮架布置在轮环内侧并沿轮环周向移动，上导轮组、中导轮组和下导轮组分别用螺钉与防松螺母依次固定于轮架上开设的相应孔位处，轮架通过上导轮组、中导轮组和下导轮组与轮环内壁接触，并通过上导轮组、中导轮组和下导轮中的导轮移动；轮圈旋转驱动马达通过螺钉安装在轮架上，夹紧联轴器固定在轮圈旋转驱动马达的输出轴上，并通过螺钉与驱动齿轮固定，驱动齿轮与轮环配合；腿根摆转电机模块的转子端与轮架固定； 所述轮架包括轮架外顶圈板、第一垫片、轮架外侧板、轮架内侧板、第一铝柱、第一轮架肋板、第二铝柱、轮圈旋转驱动马达安装板、第三铝柱、第二轮架肋板、第四铝柱、轴承和第五铝柱，外侧螺钉依次穿过轮架外侧板、第一垫片、轮架外顶圈板构成轮架内侧板，内侧螺栓依次穿过轮架内侧板、第一垫片、轮架外顶圈板构成轮架外侧板，轮架内侧板与轮架外侧板相对布置且二者间通过铝柱和轮架肋板固定；所述上导轮组、中导轮组和下导轮组位于轮架外侧板和轮架内侧板间；轮圈旋转驱动马达安装板安插在两块第二轮架肋板间，轮圈旋转驱动马达安装板的一侧通过第三铝柱连接固定于轮架内侧板上；所述轮圈旋转驱动马达通过螺栓固定于轮圈旋转驱动马达安装板上； 所述轮架外侧板与轮架内侧板间通过第一铝柱、第一轮架肋板、第二铝柱和第二轮架肋板连接固定，第一铝柱、第一轮架肋板、第二铝柱和第二轮架肋板均设置有多个，间隔布置；轮架外顶圈板与轮架外顶圈板间通过第四铝柱和第五铝柱连接固定，第四铝柱和第五铝柱均设置有多个，间隔布置；所述第五铝柱上设置有轴承。

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