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龙图腾网获悉东北大学申请的专利基于海马仿生的水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163258B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311034041.8，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权基于海马仿生的水下机器人是由杨森;马明旭;杨乐明;何知棋;储逸尘;包明正;周扬;王雅慧;钟雨男设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于海马仿生的水下机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下仿生机器人技术领域，具体涉及一种基于海马仿生的水下机器人。本发明实现了水下机器人的灵活转向和快速推进，通过尾部的姿态调节钩附装置钩附到海底物体或生物上，达到固定机器人或是节省能源的目的，通过调节尾部的姿态还能实现机器人的重心变化从而控制机器人的上浮或是下潜。本发明包括包括充当海马头部的差速转向装置，充当海马胸部的推进装置，充当海马尾部的姿态调节钩附装置，差速转向装置连接推进装置，推进装置连接姿态调节钩附装置。

本发明授权基于海马仿生的水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于海马仿生的水下机器人，其特征在于，包括充当海马头部的差速转向装置1，充当海马胸部的推进装置2，充当海马尾部的姿态调节钩附装置3，差速转向装置1下端连接推进装置2，推进装置下端连接姿态调节钩附装置3； 差速转向装置1包括头部外壳4，头部外壳4后侧对称设置有两个第一后鳍5，第一后鳍5上套有蒙皮，两个第一后鳍5分别与对称设置于头部外壳4内两组相同的传动装置连接，所述传动装置包括第一电机6，第一电机6的输出轴连接有第一曲柄7，第一曲柄7连接有第一连杆8，第一连杆8与第一后鳍5连接； 推进装置2包括胸部外壳9，胸部外壳9内设置有第二电机10，第二电机10的输出轴连接有第二曲柄11，第二曲柄11连接有第二连杆12，第二连杆12连接有设置于胸部外壳9后侧外的第二后鳍13，第二后鳍13上套有蒙皮； 姿态调节钩附装置3包括尾部外壳14，尾部外壳14内设置有电机安装架15，电机安装架15内设置有第三电机17，第三电机17的输出轴朝向推进装置2一侧设置，第三电机17输出轴连接有舵机18，电机安装架15远离推进装置2的一侧安装有固定架19，固定架19连接有摇杆一21，摇杆一21连接有摇杆二22，通过摇杆二22和固定架19连接有摇杆三23，摇杆二22连接有摇杆四24，通过摇杆三23和摇杆四24连接有摇杆五25，摇杆四24连接有摇杆六26，通过摇杆五25和摇杆六26连接有摇杆七27，摇杆六26连接有摇杆八28，通过摇杆七27和摇杆八28连接有摇杆九29，舵机18连接有柔性绳索20，柔性绳索20另一端与摇杆一21连接； 摇杆一21和固定架19间通过铰链一31连接，摇杆一21和摇杆二22间通过铰链二32连接，摇杆三23和固定架19间通过铰链三33连接，摇杆二22和摇杆三23通过铰链四34连接，摇杆二22和摇杆四24通过铰链五35连接，摇杆四24和摇杆五25通过铰链六36连接，摇杆三23和摇杆五25通过铰链七37连接，摇杆四24和摇杆六26通过铰链八38连接，摇杆五25和摇杆七27通过铰链九39连接，摇杆六26和摇杆七27通过铰链十40连接，摇杆六26和摇杆八28通过铰链十一41连接，摇杆七27和摇杆九29通过铰链十二42连接，摇杆八28和摇杆九29通过铰链十三43连接； 通过铰链三33和铰链七37设置有第一配重块44，通过铰链七37和铰链九39设置有第二配重块45，通过铰链九39和铰链十二42设置有第三配重块46。

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