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龙图腾网获悉内蒙古中航民富科技有限公司;北京仓告科技有限公司申请的专利一种协同联合作业单元及多车编组协同作业系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117178839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311342118.8，技术领域涉及：G05D1/69；该发明授权一种协同联合作业单元及多车编组协同作业系统是由周天设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种协同联合作业单元及多车编组协同作业系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种协同联合作业单元及多车编组协同作业系统，涉及智能协同作业技术领域，协同联合作业单元包括作业车、转运车、接驳线、接驳线自动收放装置、倾斜度检测模块和控制器，接驳线自动收放装置设置于作业车或转运车上，接驳线的自由端连接于转运车或作业车上，作业车或转运车靠近时接驳线自动收放装置自动收取接驳线，相远离时自动放出接驳线，以使得放出的接驳线始终呈直线状态，倾斜度检测模块检测接驳线的倾斜度超过所设定的阈值时即传递至控制器并使得控制器控制转运车转向直至倾斜度小于所设定的阈值。本发明还提供了一种多车编组协同作业系统，本发明提供的方案能够降低人工成本以及提高沙地种植效率。

本发明授权一种协同联合作业单元及多车编组协同作业系统在权利要求书中公布了：1.一种协同联合作业单元，其特征在于：用于沙地种植，包括作业车、转运车、接驳线、接驳线自动收放装置、倾斜度检测模块和控制器，所述接驳线自动收放装置设置于所述作业车或所述转运车上，所述接驳线的自由端连接于所述转运车或所述作业车上，所述作业车或所述转运车靠近时所述接驳线自动收放装置自动收取所述接驳线，相远离时自动放出所述接驳线，以使得放出的接驳线始终呈直线状态，所述转运车的一侧为卸料侧，所述作业车的一侧为接料侧，所述接驳线垂直于所述卸料侧和所述接料侧时，所述接料侧正对所述卸料侧且相互靠近能够实现对接，所述倾斜度检测模块检测所述接驳线的倾斜度超过所设定的阈值时即传递至所述控制器并使得所述控制器控制所述转运车转向直至倾斜度小于所设定的阈值；所述作业车用于进行种植作业；所述转运车用于承载料管；所述转运车上设置有自动卸料模块；所述作业车上设置有作业车视觉系统、作业车载料盘和作业车空满载传感器；所述转运车上设置有转运车视觉系统、转运车载料盘以及转运车空满载传感器；所述作业车载料盘和所述转运车载料盘均用于承载料管，所述作业车空满载传感器能够检测所述作业车载料盘的空载和满载状态，所述转运车空满载传感器能够检测所述转运车载料盘的空载和满载状态；所述作业车空满载传感器和所述转运车空满载传感器均和所述控制器通信连接；当所述作业车载料盘上空载时，所述控制器控制所述转运车向所述作业车行驶；在所述转运车向所述作业车上转运料管时，当所述作业车载料盘上满载时，所述控制器即控制所述作业车根据所述控制器所规划的路径行驶并作业，当所述转运车载料盘空载时，所述控制器控制所述转运车朝向补给点行驶并进行人工装料，当所述转运车载料盘满载时，停止人工装料； 所述倾斜度检测模块包括两个接触传感器，两个所述接触传感器均设置于所述作业车上，且分别位于所述接驳线的两侧，两个所述接触传感器与所述接驳线之间的距离相等，当所述接驳线倾斜至接触任意一侧的所述接触传感器时，所述接触传感器将信号传输至所述控制器，所述控制器控制所述转运车转向直至所述接驳线不与所述接触传感器接触。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人内蒙古中航民富科技有限公司;北京仓告科技有限公司，其通讯地址为：010000 内蒙古自治区呼和浩特市新城区呼和浩特市穆斯林公墓东50米(G110南)部队院内；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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