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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种考虑位姿测量误差的非合作目标智能柔顺捕获控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117182927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311404019.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑位姿测量误差的非合作目标智能柔顺捕获控制方法是由郑建英;吴晗;胡庆雷;孙凯鹏;赵艳彬设计研发完成，并于2023-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑位姿测量误差的非合作目标智能柔顺捕获控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种考虑位姿测量误差的非合作目标智能柔顺捕获控制方法，首先，采用线性模型近似未知接触环境，针对非合作目标捕获过程设计基于位姿测量值的阻抗控制器；然后，基于位姿测量误差构造空间机器人与目标接触过程的状态空间表达式，根据误差是否存在将系统分为名义和扰动两类系统；最后，针对名义系统提出一种积分强化学习方法在线更新阻抗控制参数，并应用于扰动系统利用测量误差达成柔顺接触效果。本发明利用有限测量数据在线学习最优阻抗控制参数，能够适应未知接触环境并达成最优交互性能，实现空间机器人安全柔顺捕获非合作目标。

本发明授权一种考虑位姿测量误差的非合作目标智能柔顺捕获控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑位姿测量误差的非合作目标智能柔顺捕获控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 第一步，采用线性模型近似未知接触环境，针对非合作目标捕获过程设计基于位姿测量值的阻抗控制器； 第二步，基于位姿测量误差构造空间机器人与目标接触过程的状态空间表达式，根据误差是否存在将系统分为名义和扰动两类系统； 第三步，针对名义系统提出一种积分强化学习方法在线更新阻抗控制器参数，并应用于扰动系统利用测量误差达成柔顺接触效果； 所述第一步具体实现如下： 空间机器人末端与非合作目标接触过程产生的接触力表示为： 其中，表示环境阻尼系数矩阵，表示环境刚度系数矩阵，和分别表示空间机器人末端工具的位姿和速度向量，和分别表示非合作目标的实际位姿和实际速度向量，表示接触过程产生的作用力； 由于非合作目标的实际位姿难以精确获取，通常采用视觉测量方法粗略得到，定义位姿测量误差为： 其中，表示非合作目标实际测量位姿，表示位姿测量误差；假设表示空间机器人未与目标发生接触，则此时无法判断捕获任务是否成功；因此为保证捕获任务成功，需要令，使空间机器人能够与目标发生接触； 根据测量的位姿，阻抗控制器的表达式被选择为： 其中，表示期望的质量系数矩阵，、分别表示期望的阻尼系数和刚度系数矩阵，有待进一步设计；为对时间的二阶导数。

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