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龙图腾网获悉重庆哆来目科技有限公司申请的专利计算目标车辆偏航角方法、装置、设备以及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311150192.X，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权计算目标车辆偏航角方法、装置、设备以及介质是由黄羽;何春虎;张启航;翟波;齐建全设计研发完成，并于2023-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本计算目标车辆偏航角方法、装置、设备以及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术，揭露了计算目标车辆偏航角方法，包括：获取目标车辆的多帧信息图像，利用预设的测距算法计算所述目标车辆距离预设图像采集设备的距离参数；利用所述距离参数计算所述目标车辆的运动参数；根据所述距离参数计算所述目标车辆的偏航角待定值，并根据所述运动参数筛选所述偏航角待定值，得到所述目标车辆的偏航角。本发明还提出一种计算目标车辆偏航角装置、设备以及介质。本发明可以提高目标车辆偏航角的检测效率。

本发明授权计算目标车辆偏航角方法、装置、设备以及介质在权利要求书中公布了：1.计算目标车辆偏航角方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标车辆的多帧信息图像，利用预设的测距算法计算所述目标车辆距离预设图像采集设备的距离参数； 利用所述距离参数计算所述目标车辆的运动参数，其中，所述利用所述距离参数计算所述目标车辆的运动参数，包括：提取所述距离参数中的纵向相对距离；根据所述纵向相对距离计算预设时间段内的纵向相对速度集；利用预设的滤波器对所述纵向相对速度集进行滤波处理，得到标准纵向相对速度；根据2维矩形框、所述纵向相对距离以及参考光轴线计算所述目标车辆的横向相对距离；根据所述横向相对距离计算预设时间段内的横向相对速度集；利用所述预设的滤波器对所述横向相对速度集进行滤波处理，得到标准横向相对速度； 根据所述距离参数计算所述目标车辆的偏航角待定值，其中，所述计算所述目标车辆的偏航角待定值，包括：确定所述目标车辆对应的2维矩形框的对角线集合；从所述对角线集合中选取参考对角线；确定所述预设图像采集设备的参考光轴线；获取所述2维矩形框的左端点线和右端点线；根据所述距离参数、所述参考对角线、所述参考光轴线、所述左端点线以及右端点线计算目标车辆的偏航角，得到所述偏航角待定值，其中，所述根据所述距离参数、所述参考对角线、所述参考光轴线、所述左端点线以及右端点线计算目标车辆的偏航角，包括：获取所述目标车辆的目标长度和目标宽度；根据所述目标长度和所述目标宽度计算对角线长度，计算所述目标车辆长边与所述参考对角线形成的夹角，记为第一夹角；计算所述2维矩形框的所述左端点线与所述参考光轴线的夹角，得到左端点夹角；计算所述2维矩形框的所述右端点线与所述参考光轴线的夹角，得到右端点夹角；计算左端点或右端点与预设图像采集设备采集点连线和目标车辆长边形成的连线夹角；根据所述第一夹角、所述左端点夹角、所述右端点夹角以及所述连线夹角计算所述目标车辆的偏航角最小值以及偏航角最大值，得到所述偏航角待定值；并根据所述运动参数筛选所述偏航角待定值，得到所述目标车辆的偏航角，其中，所述根据所述运动参数筛选所述偏航角待定值，得到所述目标车辆的偏航角，包括：利用数值统计的方式获取横向速度阈值，以及获取所述纵向相对速度与所述横向相对速度比值的比值阈值；根据所述横向速度阈值以及所述比值阈值从所述偏航角待定值中筛选出唯一偏航角，得到所述目标车辆的偏航角，其中，采用如下公式筛选出唯一偏航角： 其中，sign·为符号函数，a1为左端点夹角值，a2为右端点夹角值，a7为左端点或右端点与预设图像采集设备采集点连线和目标车辆长边形成的连线夹角，abs·为求绝对值函数，rvx为标准横向相对速度，rvZ为标准纵向相对速度，rvxthresh为横向速度阈值，rvthresh为比值阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆哆来目科技有限公司，其通讯地址为：401121 重庆市渝北区杨柳北路6号渝兴拓展D区D4栋13层1/2/3/4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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