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龙图腾网获悉荆门宏图特种飞行器制造有限公司;中集安瑞科投资控股(深圳)有限公司;中国国际海运集装箱(集团)股份有限公司申请的专利一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺、球罐及焊接设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117206753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311190341.5，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺、球罐及焊接设备是由凌月关;李发林;蒋孙建;袁龙权;付荣明;尹辉;王玲设计研发完成，并于2023-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺、球罐及焊接设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺，焊接机器人包括第一行进轮和第二行进轮，第一行进轮和第二行进轮分设于焊接机器人进行方向的两侧；焊接工艺包括：发送焊接指令，控制焊接机器人对球罐上的焊缝进行扫描，确定沿焊缝的焊接路径；基于焊接路径确定第一行进轮的第一行进距离以及第二行进轮的第二行进距离；确定行进距离差，依据行进距离差控制焊接机器人的焊接时间，使焊缝相对两侧的焊接填充量均等。本发明还公开了一种球罐及焊接设备。本发明根据焊接机器人两侧的行进轮的行进距离差值，调整焊接机器人在焊缝左右两侧的焊接时间，均衡焊缝左右两侧的焊接填充量，使焊缝左右两侧成型厚度一致。

本发明授权一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺、球罐及焊接设备在权利要求书中公布了：1.一种球罐现场的焊接机器人的焊接工艺，其特征在于，所述焊接机器人包括第一行进轮和第二行进轮，所述第一行进轮和所述第二行进轮分设于所述焊接机器人进行方向的两侧，所述焊接工艺用于焊接球罐； 所述焊接工艺，包括： 发送焊接指令，控制所述焊接机器人对所述球罐上的焊缝进行扫描，确定沿所述焊缝的焊接路径； 基于所述焊接路径确定所述第一行进轮的第一行进距离、以及所述第二行进轮的第二行进距离； 基于所述第一行进距离和所述第二行进距离确定行进距离差，依据所述行进距离差控制所述焊接机器人的焊接时间，使所述焊缝相对两侧的焊接填充量均等；所述焊缝包括沿所述球罐的纬度分布的纬度缝，所述纬度缝包括短环面和长环面，所述第一行进轮位于所述长环面一侧，所述第二行进轮位于所述短环面一侧； 所述依据所述行进距离差控制所述焊接机器人的焊接时间，使所述焊缝相对两侧的焊接填充量均等的步骤，包括： 基于所述行进距离差确定所述长环面和所述短环面的焊接时间差，依据所述焊接时间差增加对所述长环面一侧的焊接填充量；定义所述第一行进距离为L1，所述第二行进距离为L2，所述焊缝的单道焊缝厚度为h，所述焊缝的熔池宽度为d，单位时间内的焊接填充量为m，则满足： 所述焊接时间差。

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