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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利超冗余多稳态变刚度机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117226813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211664769.4，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权超冗余多稳态变刚度机械臂是由陈贵敏;孔正;李博;陈雪峰设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本超冗余多稳态变刚度机械臂在说明书摘要公布了：公开了一种超冗余多稳态变刚度机械臂，机械臂中，整体驱动绳的一端连接于整体驱动装置，穿过所有模块的第二通孔，另一端固连于最远端的模块；模块驱动绳一端固连于模块驱动装置，穿过所有模块的第一通孔，在抵达末端的模块的前一个模块时，通过其第二通孔，最后连接于末端模块的第二通孔；当柔性板不发生变形时，相邻模块的多稳态轮盘之间存在间隙，第一轮齿与第二轮齿不发生接触，当柔性板发生变形时，第一刚性块向下移动，上方多稳态轮盘的第一轮齿与下方多稳态轮盘的第二轮齿接触，相邻模块进行多稳态运动，多稳态运动为单自由度的旋转和往复移动的复合运动，第一轮齿的廓线与第二轮齿的廓线为多稳态运动的一对共轭曲线。

本发明授权超冗余多稳态变刚度机械臂在权利要求书中公布了：1.一种超冗余多稳态变刚度机械臂，其特征在于，其包括， 基座，其包括驱动连接整体驱动绳的整体驱动装置和驱动连接模块驱动绳的模块驱动装置； 臂主体，其根部固定连接所述基座，所述臂主体包括依次串联的模块，所述模块包括， 两个多稳态轮盘，其间隔相对布置，所述多稳态轮盘包括设于下方的第一数目的第一轮齿和设于上方的第二数目的第二轮齿； 连接器，其位于两个多稳态轮盘之间，连接器包括位于上方的第一刚性块和位于下方的第二刚性块，两个多稳态轮盘对称地固接于第二刚性块两侧，第一刚性块经由一对平行柔性板连接第二刚性块，使得第一刚性块可相对第二刚性块竖直方向移动，第一通孔贯穿第一刚性块和第二刚性块，第二刚性块两侧开有第二通孔； 其中，所述整体驱动绳的一端连接于整体驱动装置，穿过所有模块的第二通孔，另一端固连于最远端的模块； 所述模块驱动绳一端固连于模块驱动装置，穿过所有模块的第一通孔，在抵达末端的模块的前一个模块时，通过其第二通孔，最后连接于末端模块的第二通孔； 当柔性板不发生变形时，相邻模块的多稳态轮盘之间存在间隙，第一轮齿与第二轮齿不发生接触，当柔性板发生变形时，第一刚性块向下移动，上方多稳态轮盘的第一轮齿与下方多稳态轮盘的第二轮齿接触，相邻模块进行多稳态运动，所述多稳态运动为单自由度的旋转和往复移动的复合运动，所述第一轮齿的廓线与第二轮齿的廓线为所述多稳态运动的一对共轭曲线。

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