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龙图腾网获悉腾讯美国有限责任公司申请的专利使用几何信息和语义信息的曼哈顿布局估计获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117242480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202280012631.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权使用几何信息和语义信息的曼哈顿布局估计是由朱海超;简兵;封薇薇;何露;刘克林;刘杉设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本使用几何信息和语义信息的曼哈顿布局估计在说明书摘要公布了：接收场景的多个二维2D图像。确定所述多个2D图像中的每一个2D图像的几何信息和语义信息。所述几何信息指示检测到的相应2D图像的线条和参考方向。所述语义信息包括所述相应2D图像中的像素的分类信息。基于所述相应2D图像的所述几何信息和所述语义信息，确定与所述场景的相应2D图像相关联的布局估计。基于所确定的与所述场景的所述多个2D图像相关联的多个布局估计，确定与所述场景相关联的组合布局估计。基于所述组合布局估计生成与所述场景相关联的所述曼哈顿布局。所述曼哈顿布局包括所述场景的至少三维3D形状，所述三维3D形状包括彼此正交的墙面。

本发明授权使用几何信息和语义信息的曼哈顿布局估计在权利要求书中公布了：1.一种用于估计与场景相关联的曼哈顿布局的方法，其特征在于，所述方法包括： 接收场景的多个二维2D图像； 提取多个2D图像中的第一2D图像的第一几何信息，其中，所述第一几何信息包括：检测到的线条、所述第一2D图像的参考方向、从天花板到地面的第一距离与从相机到所述地面的第二距离之间的比值、所述多个2D图像中的所述第一2D图像和第二2D图像之间的相对姿态、所述第一几何信息指示检测到的2D图像中的线条和参考方向，所述参考方向包括X轴方向和Z轴方向； 以及标记所述第一2D图像的像素以生成第一语义信息，其中，所述第一语义信息指示所述第一2D图像中的像素的第一结构信息，所述第一语义信息包括所述2D图像中的像素的分类信息； 基于所确定的与所述场景的所述多个2D图像相关联的多个布局估计，确定与所述场景相关联的组合布局估计； 基于所述第一2D图像的所述第一几何信息和所述第一语义信息，确定所确定的与所述场景相关联的所述多个布局估计中的第一布局估计； 以及确定所述第一布局估计，包括：确定所述检测到的线条中的每一条线条是否是对应于所述场景中的墙壁边界的边界线；将所述检测到的线条的边界线与所述第一2D图像的所述参考方向对齐；以及使用2D多边形去噪或阶梯移除之一，基于所述对齐后的边界线来生成指示所述第一布局估计的第一多边形，包括：基于以下之一来使得所述边界线中的多个不完整边界线完整：基于所述边界线中的天花板边界线和地板边界线的组合来估计所述多个不完整边界线；以及基于以下之一来连接多个不完整边界线中的不完整边界线对：i响应于所述不完整边界线对是平行的，向所述不完整边界线对添加垂直线，以及ii延伸所述不完整边界线对中的至少一条，使得所述不完整边界线对的交点位于延伸后的不完整边界线对上； 基于所述组合布局估计生成与所述场景相关联的所述曼哈顿布局，其中，所述曼哈顿布局包括所述场景的至少三维3D形状，所述三维3D形状包括彼此正交的墙面。

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