四川福德机器人股份有限公司胡天链获国家专利权
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龙图腾网获悉四川福德机器人股份有限公司申请的专利一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262061B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311220074.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构是由胡天链设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构在说明书摘要公布了：本发明属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构。其技术方案为：一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构，包括大腿基体，大腿基体通过转动轴连接有小腿基体，小腿基体上转动连接有横梁杆，横梁杆的两端均与大腿基体之间连接有驱动机构；所述驱动机构连接横梁杆的一端连接有钢丝绳，小腿基体上转动连接有踝关节杠杆，踝关节杠杆的一端与钢丝绳的另一端连接，小腿基体的下端转动连接有脚掌组件，脚掌组件上通过花键连接有滑套，踝关节杠杆的另一端与滑套的侧边转动连接。本发明提供了一种驱动机构分别驱动小腿基体弯曲和脚掌扭转的多连杆差速机构。
本发明授权一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构在权利要求书中公布了：1.一种多连杆差速驱动小腿及脚掌动作的机构，其特征在于：包括大腿基体1，大腿基体1通过转动轴2连接有小腿基体3，小腿基体3上转动连接有横梁杆4，横梁杆4的两端均与大腿基体1之间连接有驱动机构5；所述驱动机构5连接横梁杆4的一端连接有钢丝绳6，小腿基体3上转动连接有踝关节杠杆7，踝关节杠杆7的一端与钢丝绳6的另一端连接，小腿基体3的下端转动连接有脚掌组件8，脚掌组件8上通过花键连接有滑套9，踝关节杠杆7的另一端与滑套9的侧边转动连接； 所述驱动机构5包括旋转动力装置51，旋转动力装置51安装于大腿基体1上，旋转动力装置51的输出端的外圈转动连接有驱动连杆52，转动轴2的两侧均转动连接有三角杠杆53，驱动连杆52的另一端与三角杠杆53的一端转动连接，三角杠杆53的另一端转动连接有小腿连杆54，小腿连杆54的另一端与横梁杆4的端部转动连接，钢丝绳6连接于小腿连杆54与连接横梁杆4的一端。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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