浙江大学刘昕烁获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于空间面深度的ROV定深定姿态解耦控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117311371B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311052105.7，技术领域涉及：G05D1/48；该发明授权一种基于空间面深度的ROV定深定姿态解耦控制方法是由刘昕烁;唐建中;吕小文;陈翔;聂勇;李贞辉设计研发完成，并于2023-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于空间面深度的ROV定深定姿态解耦控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空间面深度的ROV定深定姿态解耦控制方法。方法包括：建立四轴垂直螺旋桨的无人遥控潜水器的深度模型；将形心深度和姿态角输入，输出垂直螺旋桨的深度；建立解耦控制模型；将垂直螺旋桨的实际深度和目标深度输入，输出垂直螺旋桨的输入控制量，实现分别对垂直螺旋桨进行独立闭环控制。本发明将对ROV的深度和姿态角的耦合控制转化为对ROV各个垂直螺旋桨深度的独立控制，有效地降低了控制过程的耦合，保证了控制系统稳定性的同时，降低了ROV的深度和姿态角跟踪误差，极大提高了ROV深度和姿态角的控制性能。
本发明授权一种基于空间面深度的ROV定深定姿态解耦控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空间面深度的ROV定深定姿态解耦控制方法，其特征在于，包括： 步骤100：建立四轴垂直螺旋桨的无人遥控潜水器ROV的深度模型；获取无人遥控潜水器ROV的实际形心深度和实际姿态角，将无人遥控潜水器ROV的实际形心深度和实际姿态角输入深度模型中，深度模型输出无人遥控潜水器ROV的各个垂直螺旋桨的实际深度；将无人遥控潜水器ROV的目标形心深度和目标姿态角输入深度模型中，深度模型输出无人遥控潜水器ROV的各个垂直螺旋桨的目标深度； 步骤200：建立四轴垂直螺旋桨的无人遥控潜水器ROV的解耦控制模型；将无人遥控潜水器ROV的各个垂直螺旋桨的实际深度和目标深度输入解耦控制模型中，解耦控制模型输出无人遥控潜水器ROV的各个垂直螺旋桨的输入控制量，从而实现分别对无人遥控潜水器ROV的各个垂直螺旋桨进行独立闭环控制。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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