中控技术股份有限公司刘得斌获国家专利权
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龙图腾网获悉中控技术股份有限公司申请的专利基于双目相机的三维重建的摘酒方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117315367B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311362685.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权基于双目相机的三维重建的摘酒方法、系统、设备及介质是由刘得斌;张金保;王昊;孙玉东;朱忠君设计研发完成，并于2023-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于双目相机的三维重建的摘酒方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于双目相机的三维重建的摘酒方法、系统、设备及介质，其方法包括：根据酒花图像对相机进行标定得到内外参数；基于内外参数得到酒花图像上的极线，对酒花图像进行极线矫正得到矫正后的图像；对每两张矫正后的图像进行立体匹配，进行三维重建原始点云；多次对所有点云进行与参考点云的配准和最近邻点搜索，直至满足条件停止迭代，同时在迭代过程中，不断优化原始点云的参数以获得最佳点云；根据最佳点云和相机位姿得到液面沟壑信息；根据液面沟壑信息在最佳点云上分割出气泡区域并求取气泡信息，基于气泡信息确定酒的品质等级。本发明利用双目机器视觉技术，分析酒花形态识别摘酒阶段并执行相应生产策略，取代人工实现智能化生产。
本发明授权基于双目相机的三维重建的摘酒方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于双目相机的三维重建的摘酒方法，其特征在于，包括： 根据获取的酒花图像中的像素点对双目相机进行标定，得到双目相机的内外参数； 基于双目相机的内外参数得到酒花图像上的极线，以极线对齐为目标对酒花图像进行变换，再对经过变换的图像进行插值或重采样，得到矫正后的图像； 对每两张矫正后的图像进行立体匹配以获得深度或三维信息，根据深度或三维信息来进行三维重建原始点云； 多次对原始点云中的所有点云进行与参考点云的配准和最近邻点搜索，直至满足停止准则停止迭代，同时在这迭代过程中，通过将最近邻点搜索中得到的匹配点之间的误差最小化来不断优化原始点云的变换参数，以获得最佳点云； 根据最佳点云和双目相机的位姿信息，得到液面沟壑信息； 根据液面沟壑信息在最佳点云上分割出气泡区域，在气泡区域上求取气泡信息，进而基于气泡信息确定当前酒的品质等级。
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