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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种包络聚拢的水培叶菜采收装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117397459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311612987.8，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种包络聚拢的水培叶菜采收装置是由金鑫;李少凡;李明勇;肖利强;马喜强;赵国庆;辜松;刘国维;陈兴平设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种包络聚拢的水培叶菜采收装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种包络聚拢的水培叶菜采收装置，包括用于移动的行走装置、采收机械手转向装置以及采收机械手；采收机械手包括外壳体、摄像头、手指、中间圆杆和用于切割叶菜根部的切割部件；摄像头与外壳体固定连接，方便对水培叶菜形态进行识别，进而有利于抓取；通过设在手指上的长连杆Ⅱ和短连杆Ⅱ对手指的开合进行控制，同时，手指末端安装有力传感器。本发明采用摄像头装置，通过视觉识别，能够对待采收的水培叶菜进行识别，调节机械手达到最佳的采收位置，采收机械手对水培叶菜进行包络抓取，抓取稳定性高；力传感器在抓取过程中能够对抓取力进行感知，从而不断对抓取手指进行调节，防止对叶菜局部抓取力过大造成菜叶损伤。

本发明授权一种包络聚拢的水培叶菜采收装置在权利要求书中公布了：1.一种包络聚拢的水培叶菜采收装置，其特征在于：包括行走装置1、采收机械手3以及采收机械手转向装置2； 采收机械手3包括外壳体305、摄像头309、手指3017、中间圆杆307和用于切割叶菜根部的切割部件；外壳体305与采收机械手转向装置2连接在一起；摄像头309与外壳体305固定连接；中间圆杆307上端固定设在外壳体305的内部；中间圆杆307下端伸出外壳体305的部分上从上到下依次设有上端固定板3011、中间移动板3013和下端固定板3014，上端固定板3011和中间移动板3013之间设有气缸Ⅲ3012；下端固定板3014下侧设有圆周排列的手指3017，各个手指3017与下端固定板3014通过短连杆Ⅱ3015连接，中间移动板3013的下表面设有圆周排列的固定杆，固定杆的下端穿过下端固定板3014与对应的手指3017通过长连杆Ⅱ3016连接，气缸Ⅲ3012的伸缩会带动长连杆Ⅱ3016运动，短连杆Ⅱ3015和长连杆Ⅱ3016共同配合对其对应手指3017的开合进行控制；切割部件包括设于外壳体305内的多个气缸Ⅰ306、摆动杆304和夹指301；各个气缸Ⅰ306底部分别通过耳坠块固定在外壳体305上，各个气缸Ⅰ306的推杆分别与摆动杆304进行连接，各个气缸Ⅰ306的伸缩能够推动其对应的摆动杆304进行一定角度的摆动；外壳体305下部还设有多个气缸Ⅱ3010，气缸Ⅱ3010的下侧均设有夹指301，各个气缸Ⅱ3010的推杆分别通过短连杆Ⅰ302与夹指301连接，摆动杆304通过长连杆Ⅰ303与夹指301连接，气缸Ⅰ306和其对应的气缸Ⅱ3010共同作用来控制对应夹指301的张开与闭合。

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