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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利工件切割轨迹确定方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117444979B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311676155.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工件切割轨迹确定方法、装置和计算机设备是由朱明芳;邱蜀伟设计研发完成，并于2023-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本工件切割轨迹确定方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种工件切割轨迹确定方法、装置和计算机设备。包括：获取待切割工件的套料图，并确定套料图对应的多个初始定位点；通过结构光传感器采集待切割工件的图像数据；图像数据包括有序点云；将每个初始定位点转换到有序点云中，得到多个候选定位点，并确定每个候选定位点各自对应的机械臂末端位姿；基于机械臂末端位姿对线激光传感器进行触发，以确定与线激光传感器相关联的目标定位点；根据目标定位点对机械臂末端进行轨迹规划，得到目标轨迹。采用本方法能够准确地得到一种高精度的坡口切割轨迹。

本发明授权工件切割轨迹确定方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种工件切割轨迹确定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待切割工件的套料图，并确定所述套料图对应的多个初始定位点； 通过结构光传感器采集所述待切割工件的图像数据；所述图像数据包括有序点云； 将每个所述初始定位点转换到所述有序点云中，得到多个候选定位点，并确定每个所述候选定位点各自对应的机械臂末端位姿； 基于所述机械臂末端位姿对线激光传感器进行触发，以确定与所述线激光传感器相关联的目标定位点； 根据所述目标定位点对所述机械臂末端进行轨迹规划，得到目标轨迹； 所述确定所述套料图对应的多个初始定位点，包括： 提取所述套料图中线段或弧段的几何信息，并将所述几何信息转换为训练图；所述训练图表征分辨率为预设值的二值图； 从所述训练图中提取出多个初始定位点；所述初始定位点表征所述线段或所述弧段中的非端点所组成的点； 所述确定每个所述候选定位点各自对应的机械臂末端位姿，包括： 获取第一手眼标定矩阵和TCP标定矩阵；所述第一手眼标定矩阵用于表征所述结构光传感器与机械臂之间的关系；所述TCP标定矩阵用于表征所述线激光传感器与机械臂之间的关系； 根据所述第一手眼标定矩阵，将每个所述候选定位点转换到所述机械臂的坐标系下，得到多个第一定位点； 确定所述线激光传感器在每个所述第一定位点扫描时的扫描位姿，并通过所述TCP标定矩阵，将每个所述扫描位姿转换成机械臂末端位姿； 所述基于所述机械臂末端位姿对线激光传感器进行触发，以确定与所述线激光传感器相关联的目标定位点，包括： 基于所述机械臂末端位姿对线激光传感器进行触发，以采集所述待切割工件的点云数据； 对所述线激光传感器采集的点云数据进行预处理，得到多个第二定位点； 获取第二手眼标定矩阵；所述第二手眼标定矩阵用于表征所述线激光传感器与机械臂之间的关系； 根据所述第二手眼标定矩阵，将每个所述第二定位点转换到所述机械臂的坐标系下，得到多个目标定位点； 所述根据所述目标定位点对所述机械臂末端进行轨迹规划，得到目标轨迹，包括： 确定多个所述目标定位点对应的参数方程，并根据所述参数方程，确定与所述套料图相关联的训练图中的多个目标角点； 根据多个所述目标角点和所述参数方程，得到有序边缘，并对所述有序边缘进行轨迹规划，得到所述机械臂末端的目标轨迹； 所述对所述有序边缘进行轨迹规划，得到所述机械臂末端的目标轨迹，包括： 获取所述套料图中的切割信息和TCP标定矩阵；所述TCP标定矩阵还用于表征切割枪与机械臂之间的关系； 对所述有序边缘进行拟合采样，得到边缘轨迹点坐标，并根据所述边缘轨迹点坐标和所述切割信息，确定所述切割枪的切割枪位姿； 通过所述TCP标定矩阵对所述切割枪位姿进行转换，得到所述机械臂末端的目标轨迹。

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