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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利变刚度骨架的可重构软体驱动器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117532594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311601583.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权变刚度骨架的可重构软体驱动器是由江沛;马腾;李孝斌;罗继;夏洪涛;郑骅设计研发完成，并于2023-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本变刚度骨架的可重构软体驱动器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度骨架的可重构软体驱动器，包括软连续体，软连续体内设有气动驱动部和形变约束部；气动驱动部包括设置在软连续体内的气腔，气腔沿着软连续体的轴向方向设置，软连续体的一端设有与气腔相连通的进气口；软连续体内设有围绕在气腔外的纤维缠绕体，限位缠绕体用于限制或约束软连续体在径向方向上膨胀变形；形变约束部包括沿着软连续体的轴向方向间隔设置的形变约束体，形变约束体采用形状记忆聚合物制成；软连续体内还设有加热丝，加热丝用于对形变约束体进行温度控制以使形变约束体在玻璃态和橡胶态之间转变；当软连续体处于自由状态时，形变约束体为长条状，形变约束体的轴线与软连续体的轴线之间的夹角为锐角。

本发明授权变刚度骨架的可重构软体驱动器在权利要求书中公布了：1.一种变刚度骨架的可重构软体驱动器，其特征在于：包括软连续体，所述软连续体内设有气动驱动部和形变约束部； 所述气动驱动部包括设置在所述软连续体内的气腔，所述气腔沿着所述软连续体的轴向方向设置，所述软连续体的一端设有与所述气腔相连通的进气口；所述软连续体内设有围绕在所述气腔外的纤维缠绕体，所述纤维缠绕体用于限制或约束所述软连续体在径向方向上膨胀变形； 所述形变约束部包括沿着所述软连续体的轴向方向间隔设置的形变约束体，所述形变约束体采用形状记忆聚合物制成；所述软连续体内还设有加热丝，所述加热丝用于对所述形变约束体进行温度控制以使所述形变约束体在玻璃态和橡胶态之间转变； 所述软连续体的外壁包括外曲面和外平面，所述形变约束体沿所述软连续体轴向间隔设置在软连续体外平面的一侧，从而实现弯曲和螺旋两种变形形式； 当所述软连续体处于自由状态时，所述形变约束体为长条状，所述形变约束体的轴线与所述软连续体的轴线之间的锐角夹角满足： 0°＜＜90° 其中，表示所述形变约束体的轴线与所述软连续体的轴线之间的锐角夹角。

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