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龙图腾网获悉中科院南京天文仪器有限公司申请的专利适用于工业机器人光学抛光系统的快速高精度定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117754463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311809038.9，技术领域涉及：B24B49/00；该发明授权适用于工业机器人光学抛光系统的快速高精度定位方法是由武兆平;焦长君;张真;宫萌;王斌;高飞海;陆文剑设计研发完成，并于2023-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于工业机器人光学抛光系统的快速高精度定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于工业机器人光学抛光系统的快速高精度定位方法，在工业机器人光学抛光系统的抛光磨头的旋转主轴上安装寻边器，寻边器的探针终端为半径为r的标准球头；通过确定机器人的标定工具坐标系，将机器人工具中心点TCP固定为寻边器探针的球头球心位置；实测出工具坐标系的尺寸值，输入机器人控制器；用标定球头接触目标位置，读取机器人示教器上相应的TCP坐标，以三点确定一个平面以及三点确定一个圆的几何原理，求解待加工光学镜面的工件坐标系。本发明的方法具有亚毫米级定位精度、安全性能好、操作简易快速的特点。

本发明授权适用于工业机器人光学抛光系统的快速高精度定位方法在权利要求书中公布了：1.适用于工业机器人光学抛光系统的快速高精度定位方法，其特征在于，在工业机器人光学抛光系统的抛光磨头的旋转主轴上安装寻边器，寻边器的探针终端为半径为r的标准球头；通过确定机器人的标定工具坐标系，将机器人工具中心点TCP固定为寻边器探针的球头球心位置；实测出工具坐标系的尺寸值，输入机器人控制器；用标定球头接触目标位置，读取机器人示教器上相应的TCP坐标，以三点确定一个平面以及三点确定一个圆的几何原理，求解待加工光学镜面的工件坐标系；所述待加工光学镜面为回转对称类圆形工件，其定位方法步骤具体包括： 1标定工件坐标系的z轴；通过确定以z轴为法向量的平面，计算z轴向量；选定一个垂直于z轴的目标平面，控制机器人使得标定球头以任意位姿接触平面，读取机器人示教器上的TCP坐标，即标定球头球心在机器人基坐标系中的位置；任意接触位姿下，球心与对应的接触点的连线垂直于目标平面，则三个球心位置构成的平面平行于目标接触平面，且两个平面之间的距离为球头半径r； 2控制机器人获得任意不共线的三点的坐标值P1x1,y1,z1,P2x2,y2,z2,P3x3,y3,z3，则： ； P1P3=[x3-x1,y3-y1,z3-z1]； 三个球心所构成的平面的其方程为； 3基于三点确定一个圆的几何原理，控制机器人使得标定球头以任意位姿接触圆柱面，读取机器人示教器上的TCP坐标； 4控制机器人获得圆柱面上任意三点的坐标值P4x4,y4,z4,P5x5,y5,z5,P6x6,y6,z6，基于平面投影原理，将球心坐标投影到辅助计算平面L上；在辅助计算平面L上，三个投影点所构成的圆的圆心坐标可以由以下公式计算，设圆心坐标为x0,y0,z0； ； 5根据打点接触平面的实际几何位置，计算辅助计算平面L到工件坐标系原点的距离h； 6计算原点坐标x_work,y_work,z_work，计算公式如下： ； 根据辅助计算平面L与原点的位置关系选择正确的解； 7计算x轴以及y轴的方向；确定x、y其中一个轴的方向，再经过向量叉积运算求解另一轴；使探针球头接触点与前道工序的标记线相切； 8设光学镜面的工件坐标系为T_work，通过计算出得原点坐标与各坐标轴向量，可以求得： ； 其中； ； ； ； ； ； ； ； 。

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