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龙图腾网获悉超级视线科技有限公司申请的专利基于多目融合的室内导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117824637B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311566785.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多目融合的室内导航方法及系统是由闫军;霍建杰设计研发完成，并于2023-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多目融合的室内导航方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提供了基于多目融合的室内导航方法及系统，涉及室内导航技术领域，所述方法包括：加载目标室内空间的地图信息，然后布设CCD图像采集装置并进行配置，然后启动CCD图像采集装置进行多目采集获取室内多目信息，再进行图形处理提取，获取图像提取特征，连接客户端，获取室内导航需求信息，将特征添加至地图信息中，进行路径规划，获取室内导航规划结果。本申请主要解决了传统室外定位技术在室内环境下表现出明显的局限性，其精度和稳定性往往不能达到理想水平的问题。通过多目融合技术，可以获得更丰富的环境信息，提高定位和导航的精度和可靠性。提供更准确、更可靠的定位和导航信息。

本发明授权基于多目融合的室内导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多目融合的室内导航方法，其特征在于，所述方法包括： 加载目标室内空间的室内地图信息，所述室内地图信息包括室内路径信息、室内障碍物位置信息； 基于所述室内地图信息，在所述目标室内空间中布设CCD图像采集装置，所述CCD图像采集装置均匀分布于所述目标室内空间内部； 对所述CCD图像采集装置进行配置之后，启动所述CCD图像采集装置进行多目采集，获取室内多目信息，其中，所述室内多目信息包括CCD图像采集装置的靶面尺寸、成像尺寸； 基于所述室内多目信息，进行图形处理提取，得到图像提取特征，所述图像提取特征包括颜色指标、纹理指标、形状指标； 连接客户端，获取室内导航需求信息，所述室内导航需求包括室内导航起点位置坐标、室内导航终点位置坐标； 将所述图像提取特征添加至所述室内地图信息中，之后，根据所述室内导航需求信息，进行路径规划，得到室内导航规划结果，所述室内导航规划结果包括动态更新路径； 对所述室内导航规划结果中的动态更新路径抹除，并重新进行路径规划调整，所述方法包括： 通过信息比对结果，确定室内路径变动位置区域、室内障碍物变动位置区域； 将所述动态更新路径置于底层，将所述室内障碍物变动位置区域置于中层，将所述室内路径变动位置区域置于顶层，确定所述动态更新路径的无效路段； 对所述室内导航规划结果中的动态更新路径中的无效路段抹除，保留动态更新路径中的有效路段，并采用路径规划算法重新进行路径规划调整； 所述方法还包括： 采用路径规划算法，得到M条规划路径，其中，M≥2且M为正整数； 将每条路径的时耗作为第一评价指标，对所述M条规划路径进行评价，得到M个第一评价指数； 将每条路径的长度作为第二评价指标，对所述M条规划路径进行评价，得到M个第二评价指数； 将每条路径的舒适度作为第三评价指标，对所述M条规划路径进行评价，得到M个第三评价指数； 通过所述M个第一评价指数、所述M个第二评价指数以及所述M个第三评价指数进行综合评价，得到综合评价指数最高的最优更新路径； 将每条路径的舒适度作为第三评价指标，对所述M条规划路径进行评价，得到M个第三评价指数，所述方法包括： 获取客户端的舒适度评价指标，所述舒适度评价指标包括路径宽度指标、路径平滑度指标； 在所述M条规划路径中的每条路径上，按照预设采样频率，获取M个采样点集，所述采样点集包括第一路沿采样点集、第二路沿采样点集； 通过所述舒适度评价指标，依次对所述M个采样点集进行舒适度评价，得到M个第三评价指数。

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