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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种基于虚拟现实的榴弹枪的仿真方法及其训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118228563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410320057.3，技术领域涉及：G06F30/25；该发明授权一种基于虚拟现实的榴弹枪的仿真方法及其训练系统是由胡锦俊;周育才;郭丽君;籍飞超;马源晖;刘志强;邓首贵;邱党社;黄龙设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟现实的榴弹枪的仿真方法及其训练系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于虚拟现实的榴弹枪的仿真方法及其训练系统，针对仿真方法来说，其步骤如下：a.搭建三维虚拟空间，构建榴弹弹体3D模型；b.分析榴弹弹体基本参数获取弹体初始飞行状态，联立标准条件下弹道方程；c.将获取到的榴弹弹道方程采用四阶龙格‑库塔方法解算弹道诸元；d.将解算出的弹道诸元输入Unity3D仿真环境中；e.依据至少包含榴弹装药、壳体厚度的基本参数，仿真爆炸粒子特效模拟破片云与金属射流，完成武器弹道仿真。针对训练系统来说，其包括控制计算子系统，虚拟现实子系统，榴弹枪模型，通信子系统，主控计算机，训练管理数据库。本发明能够通过虚拟现实技术提高榴弹枪射击仿真程度。

本发明授权一种基于虚拟现实的榴弹枪的仿真方法及其训练系统在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟现实的榴弹枪的仿真方法，其特征在于：具体包括以下步骤： a.搭建三维虚拟空间，依据榴弹弹体现实物理数据构建榴弹弹体3D模型，实现基础对象与环境仿真； b.分析榴弹弹体基本参数获取弹体初始飞行状态，联立标准条件下弹道方程； c.将获取到的榴弹弹道方程采用四阶龙格-库塔方法解算弹道诸元； d.将解算出的弹道诸元输入Unity3D仿真环境中，虚拟空间中榴弹三维模型依据弹道诸元进行运动仿真； e.依据至少包含榴弹装药、壳体厚度的基本参数，仿真爆炸粒子特效模拟破片云与金属射流，完成武器弹道仿真； 所述b步骤中，榴弹弹道方程为： 空气阻力方程为 式中：为弹道系数，为空气密度函数，为空气阻力函数，为弹体速度； 弹道系数由弹性系数、弹丸直径、弹丸质量决定，具体计算如下： 式中：为弹性系数，为弹丸直径，为弹丸质量； 空气阻力函数中，引入虚假速度，有： 式中：为某时刻弹体速度，为当前位置音速，为地面标准音速 从而得出空气阻力函数表达式： 式中：为标准阻力系数， 所述b步骤中，将物理世界中发射榴弹产生的声、光特性数据输入至Unity3D引擎中； c步骤中四阶龙格-库塔法解算微分方程是利用泰勒展开式进行求解诸元，其公式为： 式中：为下一个值，为现在值，为时间间隔，为时间段开始时的斜率，是时间段中点的斜率，也是中点的斜率，是时间段终点的斜率。

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