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龙图腾网获悉元橡科技(苏州)有限公司申请的专利基于高程曲线的高程目标检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118521990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410591593.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于高程曲线的高程目标检测方法及装置是由陈一豪;任杰;陈俊明设计研发完成，并于2024-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于高程曲线的高程目标检测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于高程曲线的高程目标检测方法及装置，该方法包括获取车轮轨迹感兴趣区域，提取视差图中的视差点，并按预设预处理方式处理后，将生成的高程曲线作为原始高程数据；基于原始高程数据筛选目标信号，并利用目标信号确定候选目标高程；遍历候选目标高程，对候选目标高程中的候选目标进行筛选后，提取得到检测目标。通过双目相机获取场景的视差数据来计算场景中的物体三维坐标，提高整体检测的准确性。并且依次按照数据预处理、确定候选目标高程和确定检测目标的顺序对检测数据进行处理，从而得到准确的检测结果，提高应用在汽车魔毯中可靠性。

本发明授权基于高程曲线的高程目标检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高程曲线的高程目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取车轮轨迹感兴趣区域，提取视差图中的视差点，并按预设预处理方式处理后，将生成的高程曲线作为原始高程数据； 基于所述原始高程数据筛选目标信号，并利用所述目标信号确定候选目标高程； 遍历所述候选目标高程，对所述候选目标高程中的候选目标进行筛选后，提取得到检测目标； 所述基于所述原始高程数据筛选目标信号，并利用所述目标信号确定候选目标高程，包括： 按照高度阈值，对所述原始高程数据进行高度阈值筛选，得到候选目标信号； 根据预设长度范围，对所述候选目标信号进行筛选，得到目标信号； 遍历所述目标信号，搜索对应的目标边界； 根据所述目标边界的边界范围，取对应的所述原始高程数据为高程值，得到候选目标高程； 其中，所述根据预设长度范围，对所述候选目标信号进行筛选，得到目标信号，包括： 获取间隔长度符合预设间隔大小的两个相邻的所述候选目标信号，记作相邻候选信号； 判断两个所述相邻候选信号是否为相邻同向信号，其中，所述相邻同向信号为两个高程方向相同的所述相邻候选信号； 若是，则补足所述相邻同向信号之间的高程高度，并将补足后的所述相邻同向信号记作一个所述目标信号； 在确定检测目标后，所述方法还包括： 根据所述检测目标，计算目标属性，所述目标属性包括目标视差密度和路面视差密度，其中，所述目标视差密度的计算方法为：根据所述检测目标的距离Z和长度L计算对应起始视差，代入地面方程得到检测目标在图像上的像素底部和顶部，再向上下各拓展3个像素，结合车轮ROI，得到目标ROI；计算所述目标ROI内的视差点数，除以目标ROI的像素面积，作为目标视差密度； 所述路面视差密度的计算方法为：取所述目标ROI上下各5个纵向像素距离，结合车轮ROI，得到路面ROI；计算所述路面ROI内的视差点数，除以路面ROI的像素面积，作为路面视差密度。

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