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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119099719B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411386320.5，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质是由苏伟伟;金子丰;李飞;崔王晋;马少崇;郭家伟设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质。在车辆行驶的过程中，车辆响应于后轮转向的控制指令，通过后轮转向系统的响应快慢参数和振荡衰减参数，确定对后轮转向时的后轮转角进行增益补偿和相位补偿的补偿系数。进一步地，通过补偿系数和前轮转角之间的乘积后轮转角控制后轮进行转动，以实现后轮转向。由于后轮转角是经过增益补偿和相位补偿后的转角，因此，以后轮转角控制车辆转向的过程中，车辆能够通过增益补偿后的后轮转角以较高的稳定性进行转向，以及通过相位补偿车辆能够较为迅速地通过后轮转角响应转向指令，实现更小的转向延迟，从而提高车辆的后轮转向系统的响应速度。

本发明授权后轮转向的控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种后轮转向的控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在车辆行驶的过程中，响应于后轮转向的控制指令，获取前轮转角； 基于所述车辆中后轮转向系统的响应快慢参数和振荡衰减参数，确定补偿系数，所述补偿系数用于指示对后轮转向时的后轮转角进行增益补偿和相位补偿； 基于所述前轮转角和所述补偿系数之间的乘积，确定后轮转角，并控制所述车辆的后轮以所述后轮转角进行转动； 其中，所述基于所述车辆中后轮转向系统的响应快慢参数和振荡衰减参数，确定补偿系数，包括： 基于所述响应快慢参数和所述振荡衰减参数，确定相位补偿系数，所述相位补偿系数用于指示对后轮进行稳态转向时后轮转角的相位补偿；基于前轮实际增益系数、增益调节系数、所述响应快慢参数和所述振荡衰减参数，确定第一增益补偿系数，所述第一增益补偿系数用于指示对后轮进行稳态转向时后轮转角的增益补偿；基于所述第一增益补偿系数和所述相位补偿系数，确定所述补偿系数； 其中，所述基于前轮实际增益系数、增益调节系数、所述响应快慢参数和所述振荡衰减参数，确定第一增益补偿系数，包括： 基于所述后轮转向系统期望的响应快慢参数和期望的振荡衰减参数，构建第一系数，所述第一系数用于指示所述后轮转向系统对所述控制指令的响应灵敏度；将所述第一系数、所述前轮实际增益系数和所述增益调节系数之间的乘积，确定为所述第一增益补偿系数。

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