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龙图腾网获悉广电运通集团股份有限公司申请的专利基于雷视融合的目标跟踪方法、装置、存储介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119151983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411257759.8，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权基于雷视融合的目标跟踪方法、装置、存储介质及设备是由唐心瑶;徐天适;黄宇恒;孙峥峥;岳许要设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于雷视融合的目标跟踪方法、装置、存储介质及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于雷视融合的目标跟踪方法、装置、存储介质及设备，该方法包括：获取交通路口的多个视频设备的视频数据和多个雷达设备的雷达数据，提取含有目标对象的目标视频帧和目标雷达帧，并获得目标视频像素坐标和目标经纬度信息，进行平面坐标转换得到大地平面坐标，并根据目标视频帧和目标雷达帧的时间戳以及大地平面视频坐标和大地平面雷达坐标得到时间同步帧数据集，并将相同时刻的目标视频帧的目标对象坐标和目标雷达帧目标对象坐标融合，得到跨设备雷视融合结果，最后将不同时刻的跨设备雷视融合结果中的各目标对象的跨设备融合坐标匹配到对应的轨迹跟踪器中得到各目标对象的跟踪轨迹，以实现准确高效的多传感器目标融合。

本发明授权基于雷视融合的目标跟踪方法、装置、存储介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于雷视融合的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取交通路口的多个视频设备的视频数据和多个雷达设备的雷达数据，每个所述视频设备对应有多帧视频数据，每个所述雷达设备对应有多帧雷达数据； 从所述多帧视频数据中提取含有目标对象的目标视频帧，并从各所述目标视频帧中提取各所述目标对象对应的目标视频像素坐标，从所述多帧雷达数据中提取含有所述目标对象的目标雷达帧，并从各所述目标雷达帧中提取各所述目标对象对应的目标经纬度信息； 将所述目标视频像素坐标和所述目标经纬度信息分别转换为大地平面视频坐标和大地平面雷达坐标，并根据所述目标视频帧和所述目标雷达帧的时间戳以及所述大地平面视频坐标和所述大地平面雷达坐标得到时间同步帧数据集，所述时间同步帧数据集中包括不同视频设备的具有时间同步对应关系的同步目标视频帧和不同雷达设备的具有时间同步对应关系的同步目标雷达帧，所述同步目标视频帧和所述同步目标雷达帧之间也具备时间同步对应关系； 将不同所述视频设备的相同时刻的同步目标视频帧中的目标对象进行融合，得到融合后的单源目标视频帧结果，将不同所述雷达设备的相同时刻的同步目标雷达帧中的目标对象进行融合，得到融合后的单源目标雷达帧结果，并将相同时刻的所述单源目标视频帧结果和所述单源目标雷达帧结果进行融合，得到跨设备雷视融合结果； 根据不同时刻的所述跨设备雷视融合结果中的各所述目标对象的跨设备融合坐标得到各所述目标对象的跟踪轨迹。

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