华为技术有限公司;中国科学院自动化研究所薛常亮获国家专利权
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龙图腾网获悉华为技术有限公司;中国科学院自动化研究所申请的专利一种终端设备定位方法及其相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119293070B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411158234.9，技术领域涉及：G06F16/245；该发明授权一种终端设备定位方法及其相关设备是由薛常亮;李和平;温丰;张洪波设计研发完成，并于2021-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种终端设备定位方法及其相关设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种终端设备定位方法及其相关设备，可提高终端设备的定位结果的准确性。本申请的方法包括：从矢量地图中，获取与终端设备拍摄的当前图像帧的第一特征点匹配的第一地图点；从矢量地图中，获取与当前图像帧之前的其它图像帧的第二特征点匹配的第二地图点；对终端设备拍摄当前图像帧时的位姿进行调整，得到当前次调整后的终端设备拍摄当前图像帧时的位姿，作为终端设备的定位结果。
本发明授权一种终端设备定位方法及其相关设备在权利要求书中公布了：1.一种终端设备定位方法，其特征在于，所述方法包括： 从矢量地图中，获取与终端设备拍摄的当前图像帧的第一特征点匹配的第一地图点； 从所述矢量地图中，获取与所述当前图像帧之前的其它图像帧的第二特征点匹配的第二地图点； 对所述终端设备拍摄所述当前图像帧时的位姿进行调整，得到当前次调整后的终端设备拍摄所述当前图像帧时的位姿，作为所述终端设备的定位结果； 其中，所述当前次调整后的终端设备拍摄所述当前图像帧时的位姿通过利用第一匹配误差的初始值以及第二匹配误差的初始值对目标函数进行迭代求解得到； 所述第一匹配误差的初始值根据所述第一特征点在第一坐标系中的位置与所述第一地图点在所述第一坐标系中的位置之间的距离得到，所述第二匹配误差的初始值根据所述第二特征点在第二坐标系中的位置与所述第二地图点在所述第二坐标系中的位置之间的距离得到； 所述目标函数包括所述第一特征点与所述第一地图点之间的第一匹配误差，以及所述第二特征点与所述第二地图点之间的第二匹配误差，所述第一匹配误差的初始值为所述目标函数包括的第一匹配误差的初始值，所述第二匹配误差的初始值为所述目标函数包括的第二匹配误差的初始值。
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