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龙图腾网获悉滴水智行科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411426756.2，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆控制方法、装置、设备、介质及产品是由刘思;宋洋;徐东超设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备、介质及产品，获取博弈参与者的交通环境信息；基于博弈参与者的交通环境信息，确定第一车辆的第一决策信息、第二车辆的第二决策信息以及K×L个博弈策略中每个博弈策略的博弈结果；基于博弈参与者的交通环境信息、第一决策信息、第二决策信息以及K×L个博弈策略中每个博弈策略的博弈结果，构建第一车辆对应的期望效用函数；控制第一车辆执行目标行为。本申请实施例，提高了车辆决策的可靠性。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取博弈参与者的交通环境信息，所述博弈参与者包括第一车辆和第二车辆，所述第一车辆行驶在第一车道，所述第二车辆行驶在第二车道； 基于所述博弈参与者的交通环境信息，确定所述第一车辆的第一决策信息、所述第二车辆的第二决策信息以及K×L个博弈策略中每个博弈策略的博弈结果，所述第一决策信息包括K个第一潜在行为，所述第二决策信息包括L个第二潜在行为； 基于所述博弈参与者的交通环境信息、所述第一决策信息、所述第二决策信息以及所述K×L个博弈策略中每个博弈策略的博弈结果，构建所述第一车辆对应的期望效用函数； 控制所述第一车辆执行目标行为，所述目标行为基于所述K个第一潜在行为分别对应的期望效用值，从所述K个第一潜在行为中确定的行为，所述K个第一潜在行为分别对应的期望效用值基于所述第一车辆对应的期望效用函数求解得到，每个所述第一潜在行为的期望效用值用于评估所述第一车辆执行所述第一潜在行为的可行性，所述目标行为包括表征所述第一车辆按照第一车道行驶的第一目标行为，或者，表征所述第一车辆按照第二车道行驶的第二目标行为； 所述第一车辆对应的期望效用函数，满足如下公式： = 其中，为第一车辆的效用函数，为第一概率分布函数，为第二概率分布函数，为第三概率分布函数，为第四概率分布函数； 为所述第一车辆的第一决策信息，包括所述K×L个博弈策略中每个博弈策略的博弈结果，为所述第二车辆的第二决策信息，，为所述博弈参与者的交通环境信息，为所述第二车辆的可能决策行为，为所述第一车辆的可能决策行为。

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