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龙图腾网获悉清华大学苏州汽车研究院(吴江);清华大学申请的专利一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119428650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411690118.1，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法是由施黄明;陈辰;丁亚飞;卢贤票;赵一凡;戴一凡设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法，包括步骤：车载传感器获取自车信息，摄像头，毫米波雷达和角雷达传感器获取前方三车道危险目标信息；根据危险目标信息仲裁判断TTC最小，相对纵向距离最小或相对横向距离最小的危险目标作为主危险目标，并且输出主危险目标的信息；根据自车位置，结合五次多项式和撒点的方法，规划出路径簇，经过碰撞检查，筛选出最优路径；根据自车信息，进行纵向速度规划，规划最优纵向速度曲线；针对最优路径采用远近预瞄点，远点采用稳态横摆角速度增益处理，近点采用PID控制，叠加得到最终的方向盘转角；针对最优纵向速度规划曲线，采用前馈和反馈结合的方法计算得到最终的期望加速度。

本发明授权一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：车载传感器获取自车信息，包括自车车速，自车横纵向加速度信息； 步骤2：通过摄像头、毫米波雷达和角雷达传感器获取前方左中右三车道危险车辆信息； 步骤3：根据步骤2获得的左中右三车道危险车辆信息仲裁判断出碰撞时间最小、相对纵向距离最小或相对横向距离最小的危险目标作为主危险目标，同时将主危险目标的信息输出； 步骤4：根据步骤3获得的主危险目标信息，根据自车位置，结合五次多项式和撒点的规划方法，规划得到紧急转向路径簇，采用碰撞检查方法，判断转向路径是否与主危险目标发生碰撞，筛选最外侧曲率最为平滑路径作为最优路径； 步骤5：根据自车当前信息，加入纵向速度规划，设计随时间车速下降的速度簇，筛选速度变化最小的曲线作为最优纵向速度曲线； 步骤6：根据步骤4得到的最优路径进行横向路径跟随控制； 步骤7：根据步骤5得到的最优纵向速度曲线进行纵向速度跟随控制； 步骤5中的规划最优纵向速度曲线的具体步骤如下： 处理速度规划始末的速度，加速度信息，根据采样曲线条数计算速度间隔，循环计算得到一系列规划终点的速度： endmin＝vstart+TTC·amax endmax＝vstart+k·TTC·amax 式中，vendmin为规划终点的最低速度，vendmax为规划终点的最高速度，vstart为规划起点的初始速度，k为调整系数，TTC为碰撞时间，amax为车辆不发生侧滑所能达到的最大减速度； 计算速度规划的四次多项式： x＝C0+C1·t+C2·t2+C3·t3+C4·t4； v＝C1+2·C2·t+3·C3·t2+4·C4·t3； a＝2·C2+6·C3·t+12·C4·t2； 代入初始位置，初始速度，初始加速度，一系列终点速度，终点加速度，求解得到四次多项式的系数： C0＝xstart； C1＝vstart； 式中，xstart为初始位置，vstart为初始速度，astart为初始加速度，vendi为一系列终点速度，aend为终点加速度； 根据碰撞检查方法，筛选速度降较小的曲线作为最优纵向速度规划曲线。

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