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龙图腾网获悉湖南视比特机器人有限公司申请的专利机械臂定位抓取方法、装置、计算机设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411475923.2，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权机械臂定位抓取方法、装置、计算机设备和存储介质是由朱杰;冀春锟;黄坤;梁鸿设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂定位抓取方法、装置、计算机设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机械臂定位抓取方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法利用配准技术，得到配准成功的所述实际物体的抓取位置，再计算示教物体与实际物体间的空间转换关系，基于空间转换关系，有效利用已配准物体的信息，通过优化算法来补偿成像不佳的零件，推测未配准成功的剩余物体的抓取位置，解决了高反光零件成像不佳导致配准失败的问题。该方法显著提高了抓取成功率和系统的可靠性，确保在高反光环境下也能准确抓取零件，提升了整体系统的稳定性和效率。

本发明授权机械臂定位抓取方法、装置、计算机设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂定位抓取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前抓取场景下的实际物体的点云数据；所述当前抓取场景下存在多个待抓取的实际物体； 将所述实际物体的点云数据与当前抓取场景的物体模板点云进行配准，得到配准成功的实际物体，以及配准成功的所述实际物体的抓取位置； 根据配准成功的所述实际物体的抓取位置，以及所述当前抓取场景下所述实际物体对应的示教物体的示教抓取位置，得到示教物体与实际物体间的空间转换关系，包括旋转矩阵和平移向量；得到示教物体与实际物体间的空间转换关系的步骤，包括： 获取所述配准成功的所述实际物体的抓取位置对应的实际抓取点集合； 获取所述当前抓取场景下的所述实际物体对应的示教物体，以及所述示教物体的示教抓取位置对应的示教抓取点集合； 计算所述实际抓取点集合和所述示教抓取点集合的质心； 根据所述质心将所述实际抓取点集合，以及所述示教抓取点集合分别转换到质心坐标系，得到实际抓取点集合对应的第一坐标集合，以及示教抓取点集合对应的第二坐标集合； 根据所述第一坐标集合和所述第二坐标集合，计算二者的协方差矩阵； 对所述协方差矩阵进行奇异值分解，并根据分解结果计算示教物体与实际物体间的旋转矩阵； 根据所述第一坐标集合、第二坐标集合和所述旋转矩阵，计算所述平移向量； 根据所述空间转换关系和所述示教物体的示教抓取位置，得到当前抓取场景下全部物体的目标抓取位置；所述全部物体包括配准成功的实际物体以及未配准成功的剩余实物； 基于所述全部物体的目标抓取位置，控制机械臂对所述物体进行抓取。

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