广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司孙立晔获国家专利权
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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司申请的专利一种触地状态的确定方法、装置、机器人和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550328B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311128923.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种触地状态的确定方法、装置、机器人和存储介质是由孙立晔设计研发完成，并于2023-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种触地状态的确定方法、装置、机器人和存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种触地状态的确定方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：确定机器人的足部对地面的反作用力；根据预先训练得到的概率模型，预估在已知上述反作用力的情况下，上述足部与上述地面稳定接触的概率；根据上述概率，获取上述足部与上述地面的触地状态。该方法能够降低触地状态的检测对接触传感器的依赖。
本发明授权一种触地状态的确定方法、装置、机器人和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种触地状态的确定方法，其特征在于，所述方法包括： 确定机器人的足部对地面的反作用力； 根据预先训练得到的概率模型，预估在已知所述反作用力的情况下，所述足部与所述地面稳定接触的概率； 根据所述概率，获取所述足部与所述地面的触地状态； 其中，所述概率模型通过以下方式训练得到： 采集机器人在不同运动方式下足部对地面的多个反作用力以及所述多个反作用力分别对应的接触标签；其中，所述接触标签包括用于表征所述足部与所述地面稳定接触的第一标签和用于表征所述足部与所述地面不稳定接触的第二标签； 根据所述多个反作用力以及所述多个反作用力分别对应的接触标签，训练得到所述概率模型； 所述概率模型的表达式如下： 其中，为在已知的情况下，所述足部与所述地面稳定接触的概率，为足部对地面的反作用力，代表的法向分量，以及为权重参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区云埔四路6号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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