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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119589660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411590512.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法是由龙福刚;柴剑珩;侯汝培;龙福金设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，涉及轨迹规划技术领域。包括采集健康个体步态数据，生成标准步态数据库，并补全特殊个体的步态数据；在患者康复早期，依据标准步态轨迹并调整系数，生成适配的关节角度轨迹；当患者具备一定肌肉能力后，通过离线规划和在线调整结合的方式实时调节步态轨迹；当患者通过定量评价指标被判断为已具备完整步态能力时，外骨骼在步态周期的特定相位提供助力，底层伺服控制采用力控模式。本发明通过设计肩关节角度限位装置，有效限制了肩部旋转角度，防止手臂在旋转过程中接触人体胸口，从而大幅提升了使用者的安全性。

本发明授权一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于人体参数和状态的外骨骼机器人轨迹规划方法，其特征在于：包括， 采集健康个体步态数据，生成标准步态数据库，并补全特殊个体的步态数据； 在患者康复早期，依据标准步态轨迹并调整系数，生成适配的关节角度轨迹； 当患者具备一定肌肉能力后，通过离线规划和在线调整结合的方式实时调节步态轨迹； 当患者通过定量评价指标被判断为已具备完整步态能力时，外骨骼在步态周期的特定相位提供助力，底层伺服控制采用力控模式； 所述标准步态数据库包括采集不同性别、年龄和身高的健康个体步态数据； 将每个步态周期内的关节轨迹数据通过平均值计算后进行处理，建立包含步态周期关键点的标准步态轨迹，作为患者康复训练的参考数据源； 对于无法直接匹配标准步态数据库的患者个体，采用插值或拟合算法生成近似步态轨迹，生成适应患者特征的关节角度轨迹指令； 所述建立包含步态周期关键点的标准步态轨迹包括： 对同一个受试者，连续采集N个步态周期数据，并取N个步态周期数据的平均值； 每个步态周期，调整为相同采样数n，则对于第kk＝1,2,...,N个步态周期Tk，采样周期为Ts_k＝Tk； 则步态周期第i个点处的数据由下式计算： Avg_yi＝[y1i+y2i+...+yki+...+yNi]N； i＝1,2，...,n； 其中，yki表示第k个步态周期中第i个点处的角度值。

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