北京蓝疆行远科技有限公司贾萧松获国家专利权
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龙图腾网获悉北京蓝疆行远科技有限公司申请的专利用于生成反应式闭环评估的自动驾驶模型的装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119623298B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411804469.0，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权用于生成反应式闭环评估的自动驾驶模型的装置是由贾萧松;朱玉涛设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于生成反应式闭环评估的自动驾驶模型的装置在说明书摘要公布了：本发明公开了用于生成反应式闭环评估的自动驾驶模型的装置，该装置包括行为控制器和生成式渲染器，其中，行为控制器基于经典的规则系统IDM，生成式渲染器基于扩散模型；该自动驾驶生成模型工作流程如下：S1：端到端自动驾驶模型，以当前帧环视图片作为输入，输出自车规划好的未来驾驶路线。在框架上，本申请提出的仿真框架以自回归方式利用生成模型的生成能力，实现与端到端驾驶模型的高频互动，并生成时间上一致的图像；提出的时间一致模块、基于投影的对象级控制、基于检索的场景级控制均可以显著提高模型生成保真度。
本发明授权用于生成反应式闭环评估的自动驾驶模型的装置在权利要求书中公布了：1.用于生成反应式闭环评估的自动驾驶模型的装置，其特征在于，该装置包括行为控制器和生成式渲染器，其中，行为控制器基于经典的规则系统IDM，生成式渲染器基于扩散模型； 该自动驾驶生成模型工作流程如下： S1：端到端自动驾驶模型，以当前帧环视图片作为输入，输出自车规划好的未来驾驶路线； S2：行为控制器，以端到端自动驾驶模型输出的自车驾驶路线为输入，推演场景中其他车辆的反应，输出自车和他车在下一时刻的位置； S3：生成式渲染器，以下一时刻自车和他车位置以及地图元素作为输入，生成对应的环视图片； S4：上述步骤S1-S3循环反复轮流执行，完成对端到端自动驾驶模型驾驶过程的仿真，进而给出评估； 该自动驾驶生成模型采用自回归的方式生成，即每一帧的环视图片lt都是基于上一帧图片lt-1通过ControlNet编码得到。
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