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龙图腾网获悉合肥联宝信息技术有限公司申请的专利螺丝锁付机的误差校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411835163.1，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权螺丝锁付机的误差校准方法及装置是由程晗;张伟;荣刚;刘堃;王静雅设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本螺丝锁付机的误差校准方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种螺丝锁付机的误差校准方法及装置，所述方法包括获取螺丝孔位图像；将螺丝孔位图像输入预构建的孔洞检测模型，得到螺丝孔位的孔洞区域；计算孔洞区域的像素面积、孔洞内径以及确定孔洞中心位置，计算螺丝锁付机的高度误差，基于孔洞中心位置计算螺丝锁付机的孔位偏差；基于高度误差和孔位误差判断是否进行误差校准，并在判断进行误差校准时进行高度误差校准和孔位误差校准，本申请能够对每次锁付过程中所采集的图像进行分析，以判断锁付机是否准确对准孔位，并确认其高度是否正常，及时识别和记录可能的误差，然后通过高度和孔位偏差先后进行校准，有效降低因机械疲劳导致的锁付失败，提升锁付机的精度和可靠性。

本发明授权螺丝锁付机的误差校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种螺丝锁付机的误差校准方法，其特征在于，所述方法包括： 获取螺丝孔位图像； 将所述螺丝孔位图像输入预构建的孔洞检测模型，得到螺丝孔位的孔洞区域； 计算所述孔洞区域的像素面积、孔洞内径以及确定孔洞中心位置； 基于所述孔洞区域的像素面积和孔洞内径计算所述螺丝锁付机的高度误差，基于所述孔洞中心位置计算所述螺丝锁付机的孔位偏差； 在基于所述孔洞中心位置计算所述螺丝锁付机的孔位偏差之前，还包括：获取所述螺丝锁付机采集的像素面积初始数据、孔洞内径初始数据以及孔洞中心坐标初始数据； 所述基于所述孔洞区域的像素面积和孔洞内径计算所述螺丝锁付机的高度误差，基于所述孔洞中心位置计算所述螺丝锁付机的孔位偏差，包括： 计算所述孔洞区域的像素面积和所述像素面积初始数据的差，得到第一差值，计算所述孔洞区域的孔洞内径和所述孔洞内径初始数据的差，得到第二差值；将所述第一差值和第二差值作为所述螺丝锁付机的高度误差； 计算所述孔洞中心位置和孔洞中心坐标初始数据的差，得到第三差值，将所述第三差值作为所述螺丝锁付机的孔位偏差； 基于所述高度误差和孔位误差判断是否进行误差校准，并在判断进行误差校准时进行高度误差校准和孔位误差校准； 所述基于所述高度误差和孔位误差判断是否进行误差校准，包括： 将所述第一差值和第二差值分别与第一误差阈值进行对比，当所述第一差值和第二差值均大于所述第一误差阈值时，确定需要对高度误差进行校准；否则，无需对高度误差进行校准； 将所述第三差值与第二误差阈值进行对比，当所述第三差值大于所述第二误差阈值时，确定需要对孔位偏差进行校准，否则，无需对孔位偏差进行校准； 所述对高度误差进行校准，包括： 根据第一差值与第二差值确定所述螺丝锁付机的机械臂末端高度的偏差方向； 根据所述第二差值设置第一步进值； 基于所述第一步进值对机械臂参数进行调整，并计算调整后的第二差值，并基于所述第二差值继续根据所述步进值对所述机械臂参数进行调整，至所述第二差值的偏差方向发生改变时，输出新的第二差值；所述机械臂参数用于表征机械臂末端高度； 如果所述新的第二差值小于第二误差阈值，则高度校准完成； 否则，根据新的第二差值设置第二步进值；其中，所述第二步进值小于所述第一步进值； 基于所述第二步进值对机械臂参数进行调整，至调整后的第二差值小于第二误差阈值时，确定步进值偏移量；所述步进值偏移量为第一步进值与第二步进值的差值； 利用预获取的转换矩阵将所述步进值偏移量转换为机械臂坐标下的偏移值；所述机械臂坐标下的偏移量即为高度误差补偿值。

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