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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种变电站中低空无人机自主飞行路径管控的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690099B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411725267.7，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种变电站中低空无人机自主飞行路径管控的方法是由苏剑锋;张津;牟景艳;杨航康;曾宝宝;杨阳;张辉;吴维;杜彬;范茂金;张力心;李静;包敏;杜禹;李华设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种变电站中低空无人机自主飞行路径管控的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变电站中低空无人机自主飞行路径管控的方法，涉及电力系统自动化巡检技术领域，包括：获取至少三个变电站定位装置构建的实时空间坐标系，将实时空间坐标系与预先建立的变电站立体坐标系进行融合运算，得到无人机的飞行坐标数据；基于飞行坐标数据生成无人机飞行节点，根据预设路径规划规则确定飞行节点之间的连接关系；在无人机按照飞行节点进行飞行过程中，按照预设频率采集无人机位置数据，当无人机到达预设飞行节点时进行空间位置测量及修正，并根据预设规则过滤异常数据。本发明通过多点定位、实时数据更新、位置修正、优化路径规划和多级数据过滤机制，显著提升了无人机在变电站内的巡检效率和安全性。

本发明授权一种变电站中低空无人机自主飞行路径管控的方法在权利要求书中公布了：1.一种变电站中低空无人机自主飞行路径管控的方法，其特征在于，包括： 获取至少三个变电站定位装置构建的实时空间坐标系，将所述实时空间坐标系与预先建立的变电站立体坐标系进行融合运算，得到无人机的飞行坐标数据； 基于所述飞行坐标数据生成无人机飞行节点，根据预设路径规划规则确定所述飞行节点之间的连接关系； 在无人机按照所述飞行节点进行飞行过程中，按照预设频率采集无人机位置数据，当所述无人机到达预设飞行节点时进行空间位置测量及修正，并根据预设规则过滤异常数据； 基于所述飞行坐标数据生成无人机飞行节点，根据预设路径规划规则确定所述飞行节点之间的连接关系，包括如下步骤： 基于所述飞行坐标数据，在变电站三维模型中选定节点信息，并将所述节点信息入库；所述节点包括起飞点、巡检点、穿行点和降落点； 根据预设路径规划规则，确定飞行节点之间的连接关系，形成无人机的初步飞行路径；若多个设备在同一y轴，则先巡检同一y轴上的设备，再根据x轴的距离依次巡检其他设备，并在每两个节点之间生成中间点用于调整校正； 若初步飞行路径中存在障碍物或不可飞行区域，则基于变电站三维模型重新计算绕行路径，通过增加新的绕行节点或调整现有节点的位置； 在无人机按照所述飞行节点进行飞行过程中，按照预设频率采集无人机位置数据，当所述无人机到达预设飞行节点时进行空间位置测量及修正，并根据预设规则过滤异常数据，包括如下步骤： 在无人机按照所述飞行节点进行飞行过程中，按照预设频率采集无人机的位置数据，并将这些位置数据实时传输至地面控制站； 当无人机到达预设飞行节点时，通过微雷达和其他传感器进行空间位置测量，并根据测量结果对无人机的位置进行修正；若测量结果与预设飞行节点坐标存在偏差，则启动位置修正程序，通过调整无人机的姿态和速度，确保其准确到达预设位置； 根据预设规则过滤异常数据。

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