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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利自动导引车的行驶控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411858881.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权自动导引车的行驶控制方法、装置、设备及存储介质是由吴志伟;杨永健;李博;侯书玉;张喜斌;刘玉树设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动导引车的行驶控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及路径规划技术领域，公开了自动导引车的行驶控制方法、装置、设备及存储介质，本发明首先规划出自动导引车由初始节点到达目标节点经过的路径节点集合，再结合自动导引车的初始朝向以及拓扑地图的路径属性，分析自动导引车在到达每个路径节点的时候需要执行的目标动作，以对车头朝向进行调整，进而行驶到下一个路径节点。这样一来，就能实现磁导航自动导引车的动态路径规划，无需提前设置行驶路径和执行动作，应用场景更加广泛，有利于提高自动导引车的工作效率及使用的灵活性。

本发明授权自动导引车的行驶控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动导引车的行驶控制方法，其特征在于，所述自动导引车自身不具备航向感知功能，所述方法包括： 获取拓扑地图及自动导引车的初始节点、车头的初始朝向和目标节点； 确定自动导引车在拓扑地图中由初始节点行驶至目标节点的路径节点集合；其中，拓扑地图为每条边都只有一个方向的有向图； 根据初始朝向和拓扑地图的路径属性，确定自动导引车在每个路径节点处需执行的目标动作，目标动作用于调整自动导引车的车头朝向； 根据路径节点集合以及每个路径节点对应的目标动作，控制自动导引车行驶至目标节点； 所述根据初始朝向和拓扑地图的路径属性，确定自动导引车在每个路径节点处需执行的目标动作，包括： 针对路径节点集合中的每个路径节点，执行以下操作： 确定当前路径节点处的车头朝向；其中，若当前路径节点为初始节点，则当前路径节点的车头朝向为初始朝向； 根据拓扑地图的路径属性，确定当前路径节点与下一路径节点之间的路径段的路径类型和路径方向；其中，路径类型为直线路径或圆弧路径； 根据车头朝向和路径方向，并按照与所述路径类型对应的目标计算方式，确定预备车头朝向以及自动导引车在当前路径节点处需执行的目标动作；其中，预备车头朝向为下一路径节点处的车头朝向。

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