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龙图腾网获悉辰星(南京)自动化设备有限公司申请的专利高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795188B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510182007.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法是由刘松涛;李裕龙;吴江峰;李东岳设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法，包括步骤S1：测量SCARA机器人各驱动关节运动状态，SCARA机器人包括第一旋转驱动关节、第二旋转驱动关节、第三直线移动驱动关节；步骤S2：计算被搬运物体的质量；步骤S3：计算驱动关节等效负载惯量；步骤S4：实施动态惯量控制；其中，步骤S2利用安装于第三直线移动驱动关节处电机编码器测量加速度并计算被搬运物体的质量；实时计算第一旋转驱动关节、第二旋转驱动关节的等效负载惯量；计算第一旋转驱动关节与第二旋转驱动关节动态惯量控制电压信号。采用此发明能自动测量并计算各驱动关节等效负载惯量，适应不同负载控制需求，提高控制精度。

本发明授权高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高速重载SCARA机器人的动态惯量控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1：测量SCARA机器人各驱动关节运动状态，所述SCARA机器人包括若干个驱动关节，所述驱动关节包括第一旋转驱动关节、第二旋转驱动关节、第三直线移动驱动关节； 步骤S2：计算被搬运物体的质量； 步骤S3：计算驱动关节等效负载惯量； 步骤S4：实施动态惯量控制； 其中，步骤S2利用安装于第三直线移动驱动关节处电机编码器测量加速度，并计算被搬运物体的质量； 公式1； 实时计算第一旋转驱动关节、第二旋转驱动关节的等效负载惯量； 公式2； 公式3； 计算第一旋转驱动关节与第二旋转驱动关节动态惯量控制电压信号； ，公式4； 所述步骤S1中，利用安装于SCARA机器人各个驱动关节处电机编码器测量第一旋转驱动关节转角、角速度、角加速度； 测量第二旋转驱动关节转角、角速度、角加速度； 测量第三直线移动驱动关节位移、速度、加速度； 所述步骤S2中，所述SCARA机器人抓取被搬运物体后，利用安装在SCARA机器人第三直线移动驱动关节的末端竖直方向上的拉力传感器测量得拉力值为，在拉力传感器采集拉力值的同一时刻，利用安装于第三直线移动驱动关节处电机编码器测量加速度； 所述公式1中，g为重力加速度，； 所述公式2和公式3中，为安装于第二旋转驱动关节处的电机系统质量；为第一旋转驱动关节轴线与第二旋转驱动关节轴线的垂距；为第二旋转驱动关节轴线与第三直线移动驱动关节移动方向的垂距； 所述公式4中，为驱动关节电机的峰值力矩绝对值，为驱动关节电机峰值力矩对应的模拟量电压绝对值。

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