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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种通信受限下集群无人机机间状态估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805516B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411912410.3，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种通信受限下集群无人机机间状态估计方法及装置是由李浩;杨钰琨;唐强设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信受限下集群无人机机间状态估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种通信受限下集群无人机机间状态估计方法及装置，方法包括：1：建立通信受限下集群无人机的第一运动方程；2：根据无人机运动速度vk的改变得到εk，根据航迹方位角变化率ωk的改变得到ηk，根据εk和ηk得到状态噪声，将状态噪声引入第一运动方程得到第二运动方程；3：根据第二运动方程获得集群无人机机间状态估计系统的状态方程；4：根据集群无人机机间获取的无人机位置信息，建立集群无人机机间状态估计系统的观测方程；5：根据扩展卡尔曼滤波，利用集群无人机机间状态估计系统的状态方程和观测方程，对无人机运动状态进行估计，获得k+1时刻无人机运动状态估计值6：对无人机运动状态进行估计，获得k+1时刻无人机运动状态估计值

本发明授权一种通信受限下集群无人机机间状态估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种通信受限下集群无人机机间状态估计方法，其特征在于，方法包括： 步骤1：建立通信受限下集群无人机的第一运动方程； 步骤2：根据无人机运动速度的改变得到，根据航迹方位角变化率的改变得到，根据和得到状态噪声，将状态噪声引入第一运动方程得到第二运动方程； 步骤3：根据第二运动方程获得集群无人机机间状态估计系统的状态方程； 步骤4：根据集群无人机机间获取的无人机位置信息，建立集群无人机机间状态估计系统的观测方程； 步骤5：根据扩展卡尔曼滤波，利用集群无人机机间状态估计系统的状态方程和观测方程，对无人机运动状态进行估计，获得k+1时刻无人机运动状态估计值； 步骤6：当k+1时刻观测方程的集群无人机机间获取的无人机位置信息丢失时，利用集群无人机机间状态估计系统的状态方程和观测方程，对无人机运动状态进行估计，获得k+1时刻无人机运动状态估计值；具体包括： 将观测噪声设置为0，将状态方程的状态估计值代入观测方程，获得k+1时刻无人机位置信息丢失时的无人机位置信息；计算无人机运动状态估计值，获得k+1时刻无人机运动状态估计值；由于k+1时刻无人机位置信息丢失时的无人机位置信息代替k+1时刻集群无人机机间获取的无人机位置信息，此时残差为0。

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