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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种预定时间收敛的飞行器倾斜运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828751B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510025528.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种预定时间收敛的飞行器倾斜运动控制方法是由马文卉;冯孝周;时华设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种预定时间收敛的飞行器倾斜运动控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于飞行器控制技术领域。本申请提供一种预定时间收敛的飞行器倾斜运动控制方法。本公开实施例将预定时间尺度函数与滑模控制结合，使收敛时间设定不依赖于初始条件且易于参数整定，倾斜角和倾斜角速度可在预定收敛时间内收敛，具有良好的预定时间收敛性能和鲁棒性，能够保证飞行器倾斜运动系统快速稳定。该方法易于应用到不同条件下的飞行器倾斜运动稳定控制中。

本发明授权一种预定时间收敛的飞行器倾斜运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种预定时间收敛的飞行器倾斜运动控制方法，其特征在于，该方法包括： 根据飞行器运动学方程，建立飞行器倾斜运动小扰动线性化模型； 根据所述飞行器倾斜运动小扰动线性化模型，建立飞行器倾斜运动系统模型； 构造滑模收敛段的第一预定时间尺度函数，误差收敛段的第二预定时间尺度函数； 根据所述飞行器倾斜运动系统模型、所述第一预定时间尺度函数和所述第二预定时间尺度函数，设计预定时间滑模控制器；具体包括：根据所述飞行器倾斜运动系统模型、所述第一预定时间尺度函数和所述第二预定时间尺度函数，设计预定时间滑模控制器的步骤中，包括： 根据所述第二预定时间尺度函数，设计预定时间滑模面； 根据所述第一预定时间尺度函数，设计预定时间滑模趋近律； 根据所述飞行器倾斜运动系统模型、所述预定时间滑模面和所述预定时间滑模趋近律，设计所述预定时间滑模控制器； 利用所述预定时间滑模控制器控制飞行器的倾斜运动；其中， 所述第一预定时间尺度函数的表达式为： 其中，为滑模收敛段收敛用时，为控制启动时间，为期望滑模收敛时间，为时间增益； 所述第二预定时间尺度函数的表达式为： 其中，为期望误差收敛时间，为误差收敛段收敛用时； 所述预定时间滑模面的表达式为： 其中，为第一状态量，为第二状态量，为第一控制参数，为第二控制参数，且，，，为的微分； 所述预定时间滑模趋近律的表达式为： 其中，为第三控制参数，为第四控制参数，为第五控制参数，为第六控制参数，，，，，，为的微分； 所述预定时间滑模控制器的表达式为： 其中，为符号函数，为飞行器空气动力阻尼系数，为飞行器的副翼效率。

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