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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利一种六自由度快递分拣机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119869944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510258491.8，技术领域涉及：B07C3/00；该发明授权一种六自由度快递分拣机是由祝羽;方志和;凌凯雯设计研发完成，并于2025-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六自由度快递分拣机在说明书摘要公布了：本发明涉及快递分拣技术领域，具体是一种桁架串联混合的六自由度快递分拣机。目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种六自由度快递分拣机，分拣机应该具有多自由度转向、灵活性高和效率高的特点。技术方案是：一种六自由度快递分拣机，其特征在于：包括两个用于运输快递的传输单元、布置在两个传输单元之间用于转移快递到传输单元上且具有六个自由度的分拣单元、电连接传输单元与分拣单元的控制器；所述分拣单元包括用于抓取快递的机械手及带动机械手在两个传输单元之间移动的桁架平台；所述机械手包括驱动机械手工作的动力组件和从上往下依次连接的机械臂、上机械腕、下机械腕、机械爪。

本发明授权一种六自由度快递分拣机在权利要求书中公布了：1.一种六自由度快递分拣机，其特征在于：包括两个用于运输快递的传输单元A、布置在两个传输单元之间用于转移快递到传输单元上且具有六个自由度的分拣单元B、电连接传输单元与分拣单元的控制器； 所述分拣单元包括用于抓取快递的机械手2及带动机械手在两个传输单元之间移动的桁架平台1；所述机械手包括驱动机械手工作的动力组件和从上往下依次连接的机械臂24、上机械腕22、下机械腕23、机械爪21； 所述桁架平台包括驱动机械手沿着升降轴线H竖直升降的Z轴桁架机构13、驱动Z轴桁架机构绕第二摆动轴线G摆动的Y轴桁架机构12、驱动Y轴桁架机构沿着平移轴线J水平移动的X轴桁架机构11； 所述上机械腕可竖直转动地定位在所述机械臂下部，上机械腕的第一转动轴线F平行于Z轴； 所述下机械腕可摆动地定位在所述上机械腕上，下机械腕的第一摆动轴线E垂直于所述第一转动轴线；所述机械爪可转动地定位在所述下机械腕上，机械爪的第二转动轴线D垂直于所述第一摆动轴线；所述Y轴桁架机构的第二摆动轴线与Z轴桁架机构的升降轴线均与X轴桁架机构的平移轴线垂直； 所述动力组件包括控制上机械腕转动的一级动力组件、控制下机械腕摆动的二级动力组件、控制机械爪转动的三级动力组件； 所述一级动力组件包括平行于Z轴布置在所述机械臂上端的第一转动电机a1、与第一转动电机的转轴同轴连接的第一动力杆a2、与第一动力杆同轴连接的第一驱动直齿轮a3、与第一驱动直齿轮啮合的第一从动直齿轮a4、与第一从动直齿轮同轴连接的第一传动杆a5；第一传动杆连接所述上机械腕； 所述二级动力组件包括平行于Z轴布置在所述机械臂上端的第二转动电机b1、与第二转动电机转轴同轴连接的第二动力杆b2、与第二动力杆同轴连接的第二驱动直齿轮b3、与第二驱动直齿轮啮合的第二从动直齿轮b4、与第二从动直齿轮同轴连接的第二传动杆b5、与第二传动杆同轴连接的第二驱动锥齿轮b6、与第二驱动锥齿轮啮合的第二从动锥齿轮b7；第二从动锥齿轮连接所述下机械腕； 所述三级动力组件包括平行于Z轴布置在所述机械臂上端的第三转动电机c1、与第三转动电机转轴同轴连接的第三动力杆c2、与第三动力杆同轴连接的第三驱动直齿轮c3、与第三驱动直齿轮啮合的第三从动直齿轮c4、与第三从动直齿轮同轴连接的第三传动杆c5、与第三传动杆同轴连接的第三驱动锥齿轮c6、与第三驱动锥齿轮啮合的第三从动锥齿轮c7、与第三从动锥齿轮同轴连接的第四传动杆c8、与第四传动杆同轴连接的第四驱动直齿轮c9、与第四驱动直齿轮啮合的第四从动直齿轮c10、与第四从动直齿轮同轴连接的第五传动杆c11、与第五传动杆同轴连接的第四驱动锥齿轮c12、与第四驱动锥齿轮啮合的第四从动锥齿轮c13、与第四从动锥齿轮同轴连接的第六传动杆c14；第六传动杆连接所述机械爪。

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