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龙图腾网获悉上海天孚实业股份有限公司申请的专利插纱机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510288447.1，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权插纱机器人是由马贞华设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本插纱机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种插纱机器人，属于纺织技术领域，具体包括举升翻转装置，将管纱从管纱运料车中转移至预定高度的振动料仓中；振动料仓，通过振动使得管纱有序地滚落到振动料仓的出料口；管纱上料提升装置将管纱垂直提升；管纱调整装置，区分管纱的大小头，并调整管纱的坠落方向，使管纱大头朝下掉落到输送装置上；挑线装置从掉落到输送装置上的管纱的纱身分离出纱线头，并将纱线头缠绕在管纱的小头端；负压送纱装置吸附管纱的小头端的纱线头；管纱投放装置，用于接收负压送纱装置转移的纱线头，并将纱线头和对应的管纱投放给络筒机纱库。通过本申请的处理方案，快速投料补料的功能，提升了络筒机补充管纱的工作效率，以满足生产线的生产需求。

本发明授权插纱机器人在权利要求书中公布了：1.一种插纱机器人，其特征在于，包括： 举升翻转装置，用于将管纱从管纱运料车中转移至预定高度的振动料仓中； 振动料仓，用于存储来自所述举升翻转装置的管纱，并通过振动使得所述管纱有序地滚落到所述振动料仓的出料口； 管纱上料提升装置，与所述振动料仓的出料口对接固定，用于将管纱垂直提升； 管纱调整装置，位于所述管纱上料提升装置的后方，用于区分管纱的大小头，并调整所述管纱的坠落方向，使所述管纱大头朝下掉落到输送装置上； 挑线装置，用于从掉落到输送装置上的管纱的纱身分离出纱线头，并将纱线头缠绕在所述管纱的小头端； 负压送纱装置，用于吸附所述管纱的所述小头端的纱线头，管纱通过输送装置按照指定路径被输送转移； 管纱投放装置，用于接收所述负压送纱装置转移的纱线头，并将纱线头和对应的管纱投放给络筒机纱库； 其中，所述举升翻转装置包括： 装置支架，固定在振动料仓进料侧的侧壁上； 翻转机构，安装在所述装置支架上，用于以所述振动料仓与所述装置支架的铰接点为轴心，翻转所述管纱运料车至预定位置； 固定机构，设置在所述翻转机构上，用于将所述管纱运料车固定在所述翻转机构上； 起升机构，用于控制所述翻转机构实现所述管纱运料车的原地翻转； 所述振动料仓包括： 料仓本体，上部设置有投料口，所述料仓本体的漏斗形底部设置有出料口； 滑料板，设置在所述料仓本体内，用于使来自所述管纱运料车的管纱缓慢滑落； 振动底板，设置在所述滑料板的下方并配合所述滑料板的底面形成所述出料口，用于通过振动控制来自所述滑料板的所述管纱有序地从所述振动底板的上斜面滑落； 振动机构，用于控制所述振动底板的振动； 线头负压吸取机构，设置在所述振动底板的尾端，用于通过负压吸取经过的所述管纱的线头； 剪断机构，与所述振动底板间隔形成落料缝，用于对经过的所述管纱的线头进行剪断； 升降机构，设置在所述线头负压吸取机构与所述剪断机构之间且位于所述落料缝的下方，用于控制线头被吸附的所述管纱运送给所述剪断机构的频率。

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