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龙图腾网获悉江苏集萃智能制造技术研究所有限公司申请的专利一种用于液压四足支撑卸力的自适应变阻抗算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871391B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411989561.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于液压四足支撑卸力的自适应变阻抗算法是由郁希;徐丁峰;李举设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于液压四足支撑卸力的自适应变阻抗算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于液压四足支撑卸力的自适应变阻抗算法，具体步骤包括以下：步骤1、单周期变阻抗控制，在单步周期内，引入变阻抗控制策略，当通过力传感器检测到力变化率较大时，判断机器人受到较大的冲击，此时快速调整期望力以实现卸力，从而减少对结构件的冲击损害；步骤2、动态阻抗系数调整，当检测到冲击力变化率超过预设阈值或速度增大时，动态降低阻抗系数以减小刚性，提高柔顺性，协助实现快速卸力；步骤3、冲击检测与实时响应。本发明能够动态适应复杂轨迹与受力变化，实现柔顺控制和全程稳定运行，不仅提高了卸力效率与结构可靠性，还兼顾了柔顺性与运动能力，为液压四足机器人在复杂环境中的高效行走提供了可靠支持。

本发明授权一种用于液压四足支撑卸力的自适应变阻抗算法在权利要求书中公布了：1.一种用于液压四足支撑卸力的自适应变阻抗算法，其特征在于：具体步骤包括以下： 步骤1、单周期变阻抗控制，在单步周期内，引入变阻抗控制策略，当通过力传感器检测到力的变化率较大时，判断机器人受到较大的冲击，此时快速调整期望力值以实现卸力，从而减少对结构件的冲击损害； 步骤2、动态阻抗系数调整，当检测到冲击力变化率超过预设阈值和速度增大时，动态降低系数以减小刚性，提高柔顺性，协助实现快速卸力； 步骤3、冲击检测与实时响应，通过实时监测机器人足端力的变化率和运动速度，当变化率超过预设阈值或速度改变时，立即触发阻抗系数和期望力的调整，以适应外力冲击并完成卸力操作； 还包括有，液压缸阻抗参数自适应调节方法，阻抗系数主要由质量阻尼刚度组成，电液四足的足端轨迹规划为匀速运动，即加速度为0，设置为0,的大小取决于四足机器人运动的速度，的大小取决于当前受到的力，液压机器人当前速度为，，主要取决于离散化阻抗公式，为离散时间，取决于上位机做一次力控闭环运行的时间，为当前位移补偿值，为上个周期位移补偿值，为上上个周期位移补偿值，，为当前力传感器收到的力值，液压缸的总行程为，将以上所有值代入，当时，求得值； 为弹性系数，为上个周期力传感器值，为上上个周期力传感器值，若的值越小，的值越大，即补偿的位移值越大，当液压四足进入支撑相时，若刚落地，需要较大的位移补偿，则的值需要变小，若进入支撑相转摆动相阶段时，需要较小的位移补偿保证有足够的力抬起，则的值需要变大，所以，若,为Z方向足端轨迹值，为Z方向足端轨迹最小值，当时，液压四足进入支撑相，则,为液压四足的质量，否则，保证摆动相的弹性系数大学支撑相的弹性系数，四足处于支撑相时才受到较大的力，也取决于位移补偿值，将代入离散化阻抗公式时，，当等于1时，。

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