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龙图腾网获悉辽宁工程技术大学申请的专利一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510058170.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法是由隋心;宋佳鹏;王长强;史政旭;龚正军;肖禹人;崔艺馨;胡建业设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSSMIMU欺骗检测与抑制方法，所述方法包括以下步骤：第一步，对GNSSMIMU组合系统进行位置、速度和姿态初始化，并实时采集GNSS与MIMU数据；第二步，利用时间同步模块对GNSS和MIMU数据进行时间同步，并通过ARKF解算；第三步，通过设置检验门限和归一化新息比率，检测系统是否遭受GNSS欺骗干扰；第四步，若检测到欺骗干扰，利用短期高度置信的MIMU数据与GNSS欺骗数据构成的测量新息时间序列，将测量新息时间序列拟合成数学模型，并对当前时刻的GNSS欺骗误差进行预测与反馈，再进行ARKF解算；第五步，构建基于渐消因子的组合滤波系统，利用渐消因子调整系统观测值权重，进一步提高组合系统的可靠性与鲁棒性。

本发明授权一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSSMIMU欺骗检测与抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、利用GNSS的初始位置信息、速度信息、MIMU的初始姿态信息以及杆臂信息计算出MIMU测量中心的位置、速度以及姿态信息作为GNSSMIMU组合系统的初始化信息，并实时采集GNSS与MIMU两类传感器数据； 步骤2、对于实时采集的GNSS与MIMU数据，利用时间同步模块实现两类传感器数据之间的时间同步并利用ARKF解算； 步骤3、基于步骤2、当GNSS遭受外界欺骗干扰时，基于ARKF-GNSSMIMU的标准化量测新息，通过设置检验门限和归一化新息比率两个双参数，检测GNSSMIMU组合系统是否遭受欺骗干扰； 步骤4、基于步骤3，如果组合系统检测出受到欺骗干扰，利用回归模型与渐消因子优化的ARKF-GNSSMIMU欺骗抑制方法有效的抑制欺骗干扰，基于短期高度置信的MIMU数据与GNSS欺骗数据构成的测量新息时间序列，将测量新息时间序列存入回归窗口将GNSS欺骗数据拟合成数学模型，并对当前时刻的GNSS欺骗误差进行预测与反馈，再将反馈后的测量新息进行ARKF解算；如果组合系统未受到欺骗干扰，则不需要对测量新息时间序列进行回归、预测与反馈，可直接采用ARKF解算； 步骤5、当GNSS欺骗结束时，构建基于渐消因子的组合滤波系统，一方面利用渐消因子缩小ARKF的自适应因子权重，削弱欺骗条件下预测值对当前滤波系统估计的影响，加快欺骗结束后滤波系统的收敛速度，另一方面通过渐消因子判定组合系统的滤波器是否收敛，当滤波器收敛后，重新调整ARKF的自适应因子权重，进而对欺骗干扰进行连续检测，进一步提高组合系统的可靠性与抗干扰能力。

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