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龙图腾网获悉贵州电网有限责任公司申请的专利一种用于输电杆塔高精度倾斜监测的综合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915250B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767424.0，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权一种用于输电杆塔高精度倾斜监测的综合定位方法及系统是由赵炜;吴茂斌;郑晓虎;刘庆;李义;吴瑀;聂晶;李璘;张坤;张垚;王有军;朱香霖;姜继彬;侯永洪;秦兴元;李康;李粉宗;张杰设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于输电杆塔高精度倾斜监测的综合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于输电杆塔高精度倾斜监测的综合定位方法及系统，涉及输电杆塔倾斜监测技术领域，包括构建IMU与UWB融合模型，初始化系统采样速率；利用EKF算法融合IMU和UWB数据，在UWB信号质量下降时切换到IMU主导模式，更新定位状态；实时监测输电杆塔倾斜状态，基于加速度和差速信息构建短时运动模型，并生成倾斜监测报告。本发明所述方法通过创新性的IMU与UWB数据融合模型、动态切换算法以及轻量级实时监测机制，解决了传统输电杆塔倾斜监测系统中定位不连续、精度不足和算法复杂度高的问题；整体作用在于实现了高精度、连续性和高效能的输电杆塔倾斜监测，为高精度定位与状态监测提供了一个具有良好适应性的技术方案。

本发明授权一种用于输电杆塔高精度倾斜监测的综合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于输电杆塔高精度倾斜监测的综合定位方法，其特征在于，包括： 构建IMU与UWB融合模型，初始化系统采样速率； 利用EKF算法融合IMU和UWB数据，在UWB信号质量下降时切换到IMU主导模式，更新定位状态； 实时监测输电杆塔倾斜状态，基于加速度和差速信息构建短时运动模型，并生成倾斜监测报告； 所述构建IMU与UWB融合模型包括IMU传感器提供三轴加速度信息ab和三轴陀螺仪数据，计算基于惯性的位置信息和速度信息，UWB传感器通过未知标签与已知的不同基站之间的距离测量，计算出基于超宽带技术的位置信息和速度信息，IMU传感器和UWB传感器分别经过独立的定位计算模块处理后，数据被传递到融合定位计算模块，融合定位计算模块通过融合IMU传感器和UWB传感器的输出信息，输出综合的位置信息和速度信息，进行输电杆塔的倾斜监测； 所述初始化系统采样速率包括标签安装在杆塔上，定义Xk为时刻k的状态向量，包含位置xk、速度vk和加速度ak，表示为： Xk＝[xxkxykvxkvykaxkayk]T 其中，Xk表示时刻k的状态，xxk为k时刻在x-轴方向的位置，xyk为k时刻在y-轴方向的位置，vxk为k时刻在x-轴方向的速度，vyk为k时刻在y-轴方向的速度，axk为k时刻在x-轴方向的加速度，ayk为k时刻在y-轴方向的加速度； 当采样时段为T，根据时间k+1的均匀加速度运动方程，Tωk表示加速度过程噪声，T22ωk表示速度过程噪声，T36ωk表示由于加速度的二重积分导致的位置过程噪声，状态方程表示为： 其中，xxk+1为时刻k+1在x-轴方向的位置，xyk+1为时刻k+1在y-轴方向的位置，vxk+1时刻k+1在x-轴方向的速度，vyk+1时刻k+1在y-轴方向的速度，矩阵形式的状态方程表示为： Xk+1＝FXk+GWk 其中，Xk+1为时刻k+1的状态向量，F为状态转移矩阵，G为噪声输入矩阵，Wk为时刻k的噪声向量； 设Zk表示观测向量，包含在k时刻的真实距离dik和观测噪声vik，观测方程表示为： 其中Hk表示观测矩阵，Vk＝[v1kv2k...vnk]T表示在k时刻具有零均值和协方差矩阵的观测噪声向量

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