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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120027773B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510183022.4，技术领域涉及：G01C19/56；该发明授权一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法是由魏振楠;郭锐;伊国兴;关泽源;王常虹设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法在说明书摘要公布了：一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了目前仍然无法对半球谐振陀螺工作过程中半球谐振子的阻尼特性进行实时在线辨识的问题。本发明方法利用半球谐振陀螺的控制电极施加的额外驱动力，驱动谐振子的驻波主动进动，通过对于各部分控制量的解算，能够在半球谐振陀螺系统工作中实时检测谐振子的阻尼特性。克服了外界环境变化与元器件寿命给半球谐振陀螺系统阻尼特性带来的误差，解决了陀螺阻尼特性在长时间工作中难以准确测定的问题。相较于传统的出厂时利用转台的离线测定辨识方法，本发明方法能够长期稳定测定阻尼特性。本发明方法可以应用于半球谐振子阻尼特性在线辨识。

本发明授权一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种利用主动驻波进动实现的半球谐振子阻尼特性在线辨识方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、建立半球谐振陀螺驻波能量一阶导数和正交误差一阶导数的方程，采用速率积分控制模式对半球谐振陀螺进行闭环控制，得到半球谐振陀螺稳定状态下，谐振子所需的正交控制力； 步骤二、引入主动驱动力驱动驻波进动，利用主轴振幅控制量、正交控制量以及外加驱动控制量叠加作用于半球谐振陀螺的驱动电极，驱动半球谐振陀螺振动； 在半球谐振陀螺振动过程中的每个数据采样时刻，均对组合信号S、组合信号R、主轴振幅控制量和正交控制量进行采集，并根据S和R计算各个采样时刻的驻波转角； 步骤三、基于步骤一中的谐振子所需的正交控制力以及步骤二中采集的数据对半球谐振陀螺的阻尼分布特性进行辨识； 所述步骤三的具体过程为： 步骤三一、施加于谐振子的正交控制力和主轴控制力分别为： 14 其中，为相位延迟误差，为主轴振幅控制力，为正交控制力；表示正交控制力， 在正交控制回路中与正交控制力相等，则正交控制回路输出的实际正交控制力为： 15 将式15转化为式16的正交控制量方程： 16 其中，为半球谐振陀螺驱动信号到谐振子静电激振力的增益；为主驻波振幅；为谐振子振动频率；为频率裂解；表示驻波转角；表示谐振子刚性轴角； 则将式16的正交控制量方程改写为： 17 其中，、和均为正交控制量方程的系数； 令，，则 18 其中，是各采样时刻的正交控制量数据构成的数组矩阵，是与各采样时刻的驻波转角数据有关的系数数组矩阵； 求得式16中正弦分量的系数为： 19 并令参数为： 20 步骤三二、在幅度控制回路中与幅度控制力相等，则 21 将带入稳定状态下的式7中： 22 根据辨识参数对式22进行移项，将式22转化为式23： 23 其中，表示谐振子阻尼轴角，表示阻尼失配，表示阻尼参数； 将式23的控制量方程改写为： 24 令，，则 25 其中，是各采样时刻的主轴振幅控制量数据构成的数组矩阵； 根据式23得到阻尼分布特性参数与中参数的关系； 步骤三三、根据步骤二中采集的数据对和进行联合辨识，进而获得阻尼分布特性参数、和。

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